1.一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述机构包括横向中心线上设置有滑道的定平台和设置在定平台正上方且左右两侧设置有竖向凸起部的动平台，及分别对称连接在定平台与动平台左右两侧之间的两组第一支链组件，以及分别对称连接在定平台与动平台前后两侧之间的两组第二支链组件；所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构

2.根据权利要求1所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第一支链组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端通过第一移动副连接在定平台的滑道内，第一连杆的另一端通过U副与第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端通过第一转动副与动平台左右两侧竖向凸起部连接，且第一转动副的转动轴线与U副中的竖向转动副的转动轴线平行。

3.根据权利要求1或2所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二支链组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；所述第一连杆一端通过第二转动副与定平台连接，第一连杆另一端通过第二移动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆的前端及第四连杆的一端采用复合铰链连接，且第三连杆的后端通过第三转动副与动平台的前后两侧连接，第四连杆的另一端通过第三移动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第二转动副与定平台连接。

4.根据权利要求3所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述第二转动副的转动轴线与复合铰链的转动轴线相互平行；所述第三转动副的转动轴线垂直于复合铰链的转动轴线。

5.根据权利要求3所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述两组第二支链组件中的第三转动副为共轴线布置，且所述第二转动副均位于定平台的竖向中心线上，且相互平行。

6.根据权利要求3所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述两组第一支链组件中的第一转动副的轴线相互平行，所述U副中的竖向转动副相互平行，U副中的横向转动副为共轴线布置。

7.根据权利要求3所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述U副中横向转动副的轴线平行于复合铰链的转动副轴线，所述U副中竖向转动副的轴线平行于第三转动副的轴线。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述两组第一支链组件和两组第二支链组件中的移动副为驱动副，采用电缸直线驱动，在移动副驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。

9.根据权利要求1所述的一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，其特征在于：所述动平台为十字型板状结构，所述定平台为矩形板状结构。