1.一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：包括依次布置且铰接相连的近指组件（1）、中指组件（2）及远指组件（3），所述的近指组件（1）包括近指节外壳（11）、近指节连杆（12）、固定在灵巧手手掌上的基关节支架（13）、与基关节支架（13）滑动连接的连杆（14）、与直流伺服电机相连的驱动锥齿轮（15）、角度传感器（16）以及齿轮齿条自适应机构（17），所述的中指组件（2）包括中指节外壳（21）及中指节连杆（22），所述的远指组件（3）包括远指节外壳（31）、远指节上端盖（32）及远指节连杆（33），远指节外壳（31）的底部设有薄膜触力传感器（4）；所述近指节外壳（11）与近指节连杆（12）的两端分别通过第一转轴（51）及第二转轴（52）连接，所述的驱动锥齿轮（15）、基关节支架（13）及角度传感器（16）与第一转轴（51）同轴设置，所述齿轮齿条自适应机构（17）中的直齿轮与第二转轴（52）同轴设置，所述连杆（14）的一端与基关节支架（13）形成滑动配合，连杆（14）的另一端固定在第二转轴（52）上，所述中指节外壳（21）的两端分别通过第二转轴（52）及第一销轴（53）连接，所述远指节外壳（31）及远指节上端盖（32）的两端分别通过第一销轴（53）及第二销轴（54）连接，所述中指节连杆（22）的一端固定在第二转轴（52）上，所述中指节连杆（22）的另一端固定在第一销轴（53）上，所述远指节连杆（33）的一端与第二销轴（54）相连，远指节连杆（33）的另一端与近指节连杆（12）形成滑动配合，远指节连杆（33）的中部与第一销轴（53）相连。

2.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的基关节支架（13）包括与近指节连杆（12）相平行的第一支架板（131）及第二支架板（132），所述第一支架板（131）与第二支架板（132）的底部设有连接两者的底座（133），所述底座（133）的一端与第一支架板（131）的端面相平齐，且底座（133）的长度大于第一支架板（131）与第二支架板（132）之间的间距，所述的第一支架板（131）位于驱动锥齿轮（15）与第一耳板之间，所述的第二支架板（132）位于第二耳板及角度传感器（16）之间，所述的第二支架板（132）向左延伸有与连杆（14）相连的板体（134），所述的板体（134）及第二支架板（132）为一体结构，且板体（134）的端部设有第一外螺纹圆柱销（18），第一外螺纹圆柱销（18）上设有第一轴承（181），所述连杆（14）的一端设有与第一轴承（181）相配合的第一腰形槽口（141），所述的第一轴承（181）在第一腰形槽口（141）限定的范围内滑动，所述连杆（14）的另一端与第二转轴（52）铰接。

3.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的近指节外壳（11）与近指节连杆（12）平行设置，所述的驱动锥齿轮（15）位于近指节连杆（12）右端形成的第一耳板（121）及第二耳板（122）之间；所述的齿轮齿条自适应机构（17）设置在近指节连杆（12）左端形成的第三耳板（123）及第四耳板（124）之间，且第三耳板（123）及第四耳板（124）之间形成与齿轮齿条自适应机构（17）形状相吻合的通槽（127），所述第四耳板（124）的端部向左下方向延伸有与远指节连杆（33）形成滑动配合的延伸板（125），所述的延伸板（125）上开设有第三腰形槽口（126）；所述的中指节外壳（21）包括铅垂方向平行设置的第一肋板（211）及第二肋板（212），第一肋板（211）及第二肋板（212）的底部通过底板（213）连接，所述的远指节外壳（31）包括平行设置的第三肋板（311）及第四肋板（312），所述第三肋板（311）与第四肋板（312）的前侧及底侧包围有连接板（313），所述的远指节上端盖（32）包括平行设置的第五肋板（321）与第六肋板（322），所述第五肋板（321）及第六肋板（322）的上板面设有连接两者的顶板（323），所述的第五肋板（321）及第六肋板（322）分别位于第三肋板（311）及第四肋板（312）的外侧，所述的远指节连杆（33）置于第三肋板（311）与第四肋板（312）之间。

4.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的第一转轴（51）包括依次布置且为一体结构的第一轴段（511）、第二轴段（512）、第三轴段（513）及第四轴段（514），其中：第一轴段（511）与第一耳板（121）及第一支架板（131）相配合，第二轴段（512）与驱动锥齿轮（15）及第二支架板（132）相配合，第三轴段（513）与角度传感器（16）相配合，第四轴段（514）与近指节外壳（11）相配合，所述的第二轴段（512）与驱动锥齿轮（15）相配合的部位及第三轴段（513）均为D型轴，所述第一轴段（511）及第四轴段（514）的端部设有轴用弹性挡圈，所述的第一转轴（51）依次连接第一耳板（121）、第一支架板（131）、驱动锥齿轮（15）、第二耳板（122）、第二支架板（132）、角度传感器（16）及近指节外壳（11）。

5.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的齿轮齿条自适应机构（17）包括近指节滑块本体（171）、设置在近指节滑块本体（171）上的齿条（172）以及固定在第二转轴（52）上且与齿条（172）相配合的直齿轮（173），所述近指节滑块本体（171）的底面为与手指同宽的矩形平面（174），近指节滑块本体（171）上开设有竖直方向布置的第二腰形槽口（175），所述的齿轮齿条自适应机构（17）还包括呈上下方向布置且垂直贯穿第三耳板（123）与第四耳板（124）的第一圆头销（176）及第二圆头销（177），所述的第一圆头销（176）及第二圆头销（177）上分别设有第一微型轴承（178）及第二微型轴承（179），所述的第一微型轴承（178）及第二微型轴承（179）位于第二腰形槽口（175）中，且近指节滑块本体（171）可沿第二腰形槽口（175）限定的方向在第一微型轴承（178）及第二微型轴承（179）上滑动。

6.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的第二转轴（52）包括依次布置且为一体结构的第五轴段（521）、第六轴段（522）及第七轴段（523），所述的第五轴段（521）与第三耳板（123）、中指节外壳（21）的第一肋板（211）、直齿轮（173）相配合，所述的第六轴段（522）与第四耳板（124）及中指节连杆（22）相配合，所述的第七轴段（523）与连杆（14）、中指节外壳（21）的第二肋板（212）及近指节外壳（11）相配合，其中：第五轴段（521）与中指节外壳（21）的第一肋板（211）及直齿轮（173）相配合的部位为D型轴，所述第六轴段（522）与中指节连杆（22）相配合的部位为D型轴，所述的第二转轴（52）依次连接第三耳板（123）、中指节外壳的第一肋板（211）、直齿轮（173）、第四耳板（124）、中指节连杆（22）、连杆（14）、中指节外壳的第二肋板（212）及近指节外壳（11），且第二转轴（52）靠近近指节外壳（11）的一端设有轴用弹性挡圈。

7.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的连杆（14）靠近中指节外壳的第二肋板（212）的端面上设有用于安装扭簧（142）的柱状凸台（143），扭簧（142）的一端与第二肋板（212）上设置的第一卡槽（144）相固定，所述扭簧（142）的另一端与连杆（14）上设置的第二卡槽（145）相固定；所述的连杆（14）与中指节连杆（22）相靠近的端面上分别设有120度的环状凸台（146），两个环状凸台（146）的轴向安装位置相错开，初始状态下，中指节连杆（22）与连杆（14）的轴向贴合在一起，且中指节连杆（22）在环状凸台（146）的限位下相对于连杆（14）无法进行顺时针方向的转动。

8.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的远指节连杆（33）包括水平杆（331）以及沿水平杆（331）的端部向右下方向延伸的斜杆（332），所述的水平杆（331）与斜杆（332）为整体结构，所述水平杆（331）两端分别与第二销轴（54）及第一销轴（53）相连，所述斜杆（332）的端部设有第二外螺纹圆柱销（34），第二外螺纹圆柱销（34）上设有第二轴承（341），所述的第二轴承（341）与第三腰形槽口（126）形成滑动配合。

9.根据权利要求1所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：还包括传感系统，所述的传感系统包括电流传感器（6）、固定在第一转轴（51）上的角度传感器（16）以及粘贴于远指节外壳（31）下侧的薄膜触力传感器（4），所述的传感系统与控制板（7）相连，控制板（7）采集传感器信号用以控制直流伺服电机（8）的位置和力矩。

10.根据权利要求9所述的基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置，其特征在于：所述的角度传感器（16）采用R24HS机器人关节角度传感器，其中心转轴为中空结构，所述的薄膜触力传感器（4）为FSR402薄膜压力传感器，所述的电流传感器（6）为WCS2801电流检测传感器。