1.一种欠驱动手指，其特征在于，包括手指基座，所述手指基座上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构带动与其连接的中间指节、驱动中间指节沿手指基座的宽度方向转动；

所述中间指节内设置有传动机构，所述第一驱动机构通过传动机构带动与传动机构连接的末端手指、驱动末端手指沿中间指节的宽度方向转动。

2.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第一固定轴、第一齿轮和第二锥齿轮；

所述第一电机沿所述手指基座的长度方向水平设置于所述手指基座，所述第一锥齿轮设置于所述第一电机的伸出轴；

所述第一固定轴沿所述手指基座的宽度方向固定于所述手指基座，所述第一固定轴位于所述中间指节与所述手指基座的连接部，所述第一固定轴的一端固定有第一齿轮；

所述第二锥齿轮固定于所述中间指节，所述第二锥齿轮空套于所述第一固定轴的另一端；

所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的欠驱动手指，其特征在于，所述传动机构包括第二固定轴、第三固定轴和第四齿轮；

所述第二固定轴沿所述中间指节的宽度方向水平设置于所述中间指节，所述第二固定轴的一端设置有第二齿轮、所述第二齿轮空套于所述第二固定轴，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；

所述第三固定轴沿所述中间指节的宽度方向水平设置于所述中间指节，所述第三固定轴的一端设置有第三齿轮、所述第三齿轮空套于所述第三固定轴，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；

所述第四齿轮设置于所述末端手指沿宽度方向的一侧，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合。

4.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述中间支架为U型结构，所述末端手指包括指尖、指尖轴和触觉传感器；

所述中间指节的一端设置有角度传感器，所述指尖轴穿过角度传感器内孔、设置于所述中间指节的一端；

所述指尖的一端地设置于所述中间指节，所述触觉传感器设置于所述指尖。

5.如权利要求1所述的欠驱动手指，其特征在于，所述手指基座的一端为U型结构、与所述中间指节的一端转动连接；所述中间指节为U型结构，所述中间指节的另一端与所述末端手指转动连接。

6.一种基于权利要求1‑5任一项所述的欠驱动手指的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，包括基座，所述基座上设置有双指旋转驱动装置、第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指；

所述第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指的安装点连线位于过所述基座的上盘中心的一条直线，所述双指旋转驱动装置的安装点位于过所述基座的上盘中心的另一条直线上且与第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指的安装点连线垂直；

所述双指旋转驱动装置带动第一欠驱动手指和所述第三欠驱动手指分别沿垂直于其安装点的轴线方向旋转。

7.如权利要求6所述的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，所述第一欠驱动手指、第二欠驱动手指、第三欠驱动手指的结构相同；均在手指基座的另一端竖直设置有手指旋转轴，所述手指旋转轴的顶端与所述手指基座连接，所述手指旋转轴穿过所述基座的上盘，通过所述手指旋转轴中部外表面设置的标准细螺纹与所述上盘旋转连接；

进一步的，所述手指旋转轴的中部竖直设置有贯通所述手指旋转轴的第二过线孔，所述第二过线孔用于电气信号线的收纳。

8.如权利要求7所述的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，所述第一欠驱动手指和所述第三欠驱动手指的手指旋转轴的一端均分别设置有钢丝单槽轮、所述钢丝单槽轮位于所述基座的上盘的下方；

所述双指旋转驱动装置包括第二电机和钢丝双槽轮，所述第二电机的输出轴穿过所述基座的上盘，所述钢丝双槽轮设置于所述电机的输出轴、所述钢丝双槽轮位于所述上盘的下方；

所述钢丝双槽轮和所述第一欠驱动手指的所述钢丝单槽轮组成同向钢丝传动机构，即其运动方向同向；所述钢丝双槽轮和所述第二欠驱动手指的钢丝单槽轮组成反向钢丝传动机构，即其运动方向反向；

进一步的，运动范围为0‑180°。

9.如权利要求6所述的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，还包括掌部安装板；

所述掌部安装板通过连接板设置于所述基座的上方、所述掌部安装板位于所述第一欠驱动手指、所述第二欠驱动手指和所述第三欠驱动手指包围的中部；

所述第一欠驱动手指、所述第二欠驱动手指和所述第三欠驱动手指可在所述掌部安装板和所述基座的上盘之间调整高度。

10.如权利要求7所述的欠驱动多指手抓取系统，其特征在于，还包括掌部触觉传感器；

所述掌部触觉传感器设置于所述掌部安装板；

进一步的，所述第一欠驱动手指、所述第二欠驱动手指和所述第三欠驱动手指内分别设置有控制单元，所述控制单元用于获取触觉数据和转动角度数据；

所述基座内设置有主控制器，所述主控制器用于根据触觉数据和转动角度数据实现对第一欠驱动手指、第二欠驱动手指和第三欠驱动手指的协调控制。