1.一种欠驱动机械手指，其特征在于，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，所述顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在所述指尖骨架外部的镂空橡胶，所述指尖骨架和所述镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；所述中部二指节包括四连杆结构和设置在所述四连杆机构外部的中部二指节板；所述四连杆结构包括耦合曲柄，所述耦合曲柄一端与所述底部基指节的骨架顶部相连，另一端与所述底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；所述中部二指节板表面附有一层橡胶，所述橡胶可以增大抓取过程中手指和物体的接触面积；所述底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，所述底部基指节骨架上设有滑杆，所述滑杆上设有所述驱动滑块，并且所述驱动滑块可沿所述滑杆上下滑动；

所述驱动滑块与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动机械手指，其特征在于，所述底部基指节还设有固定卡环，所述固定卡环也可以沿所述滑杆上下滑动，所述固定卡环两侧设有卡钩，下部装有弹簧，所述卡钩用于将所述手指进一步稳固在所述机械臂的转向机构上，所述弹簧用于保持所述固定卡环处于弹起状态。