1.一种可伸缩的三自由度工业机械臂，包括采用能够自由伸缩的机械小臂，采用铰链方式连接机械肱骨(1)与所述机械小臂的肘关节(21)，采用铰链方式连接所述机械小臂右端与机械手(5)的腕关节(42)，装设于所述机械肱骨(1)上能够驱动所述机械小臂绕所述肘关节(21)发生相对转动的动力机构A(22)，装设于所述机械小臂上能够驱动所述机械手(5)绕所述腕关节(42)发生相对转动的动力机构B(41)，其特征在于：所述机械小臂包括机械小臂本体(31)、机械小臂伸缩式杆(32)和小臂扭转关节；所述机械小臂本体(31)与所述机械小臂伸缩杆(32)同轴线装设，且可以沿它们公共的轴线发生相对运动；

所述小臂扭转关节包括装设于所述机械小臂本体(31)内部的可相对平动的移动架(60)，步进电机(62)，与所述步进电机(62)输出轴相连的主动齿轮轴，固定装设于所述机械小臂伸缩式杆(32)的左端、与所述主动齿轮轴啮合传动的从动齿轮(33)，与所述机械小臂伸缩杆(32)外部螺纹相啮合传动的固定螺母(7)，两端分别连接所述机械小臂本体(31)与所述从动齿轮(33)的锁紧弹簧(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的三自由度工业机械臂，其特征在于：所述机械小臂伸缩式杆(32)穿过装设与所述移动架(60)上的滚动轴承(64)，其右端外表面设有外螺纹；所述移动架(60)可以在所述机械小臂本体(31)的内部沿其轴线方向自由平动。

3.根据权利要求1所述的一种可伸缩的三自由度工业机械臂，其特征在于：所述机械小臂本体(31)为水平放置的水桶状空心圆杆。

4.根据权利要求1所述的一种可伸缩的三自由度工业机械臂，其特征在于：所述主动齿轮轴包括主动轴(61)和主动齿轮(63)；所述主动轴(61)穿过装设于所述移动架(60)上的轴承，其左端与所述步进电机(62)的输出轴相连，其右端固定装设有所述主动齿轮(63)。

5.根据权利要求1所述的一种可伸缩的三自由度工业机械臂，其特征在于：所述固定螺母(7)固定装设于所述机械小臂本体(31)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种可伸缩的三自由度工业机械臂，其特征在于：所述机械小臂本体(31)处于工作状态时，所述锁紧弹簧(8)始终承受压力。