1.一种水平阴角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和并列设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括驱动轮、对称设置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端与支架铰接，另一端均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括行动轮、对称设置的左支架Ⅱ和右支架Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间设有一推力装置Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ的一端与支架铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮；

所述附着结构为V型结构，所述支架包括连接轴，所述连接轴平行于阴角棱线设置在V型结构的支点处，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ分别与连接轴铰接形成V型结构的两边；

所述行动结构也为V型结构，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ分别与连接轴铰接形成V型结构的两边，所述行动轮为一对，分别对称设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上；

所述全向轮包括活动脚轮和固定脚轮，所述固定脚轮连接电机，所述活动脚轮设置在固定脚轮上，活动脚轮的旋转轴与固定脚轮的出轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的水平阴角攀爬机器人，其特征在于：所述推力装置Ⅰ和推力装置Ⅱ为弹性弓片或弹簧。