1.一种内墙角攀爬机器人，包括机身和驱动装置，其特征在于：还包括对称设置在所述机身两侧的行动轮，所述驱动装置输出连接有传动装置，所述传动装置与所述行动轮之间连接有用于调节行动轮朝向的万向部件，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与所述两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有防止机器人掉落的竖直向上的分量以及朝向内墙角的阴角线且与阴角线垂直的分量。

2.根据权利要求1所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：所述内墙角为90°，所述机身两侧的行动轮沿内墙角的阴角线对称分布；所述行动轮朝向内墙角的阴角线，且行动轮的朝向与所述阴角线垂直或与所述阴角线的夹角呈一定值的锐角。

3.根据权利要求1或2所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：所述驱动装置为电机，所述传动装置为传动轴，所述万向部件为万向节，所述行动轮为两对且每对行动轮之间采用左右同轴结构。

4.根据权利要求3所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：还包括遥控装置，所述遥控装置通过万向节调控行动轮的朝向、通过调节电机的转速调控行动轮的转速。