1.一种内墙角攀爬机器人，包括机身和驱动装置，其特征在于：还包括对称设置在所述机身两侧的行动轮，所述驱动装置输出连接有传动装置，所述传动装置与所述行动轮之间连接有万向部件；

万向部件调节行动轮的朝向，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与所述两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有朝向内墙角的阴角线且与阴角线垂直的分量以及竖直向上的分量，当所述摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力时，机器人以一定的加速度向上攀爬；当摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力时，机器人的状态为匀速向上攀爬、匀速下降、悬停在内墙角的两墙面上中的一种；当所述摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力时，机器人以一定的加速度沿墙面下降。

2.根据权利要求1所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：所述内墙角为90°，所述机身两侧的行动轮沿内墙角的阴角线对称分布；

当机器人悬停在内墙角的两墙面上时，其行动轮朝向内墙角的阴角线且与该阴角线垂直，调节行动轮的转速，使行动轮与所述两墙面之间的摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力；

当机器人沿两墙面加速向上攀爬时，其行动轮朝向内墙角的阴角线且与该阴角线的夹角呈一定值的锐角，调节行动轮的转速，使行动轮与所述两墙面之间的摩擦力F竖直向上的分量大于机器人的重力；

当机器人沿两墙面匀速向上攀爬或下降时，其行动轮朝向内墙角的阴角线且与该阴角线的夹角呈一定值的锐角，调节行动轮的转速，使行动轮与所述两墙面之间的摩擦力F竖直向上的分量等于机器人的重力；

当机器人沿两墙面加速下降时，其行动轮朝向内墙角的阴角线且与该阴角线的夹角呈一定值的锐角，调节行动轮的转速，使行动轮与所述两墙面之间的摩擦力F竖直向上的分量小于机器人的重力。

3.根据权利要求1或2所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：所述驱动装置为电机，所述传动装置为传动轴，所述万向部件为万向节，所述行动轮为两对且每对行动轮之间采用左右同轴结构。

4.根据权利要求3所述的一种内墙角攀爬机器人，其特征在于：还包括遥控装置，所述遥控装置通过万向节调控行动轮的朝向、通过调节电机的转速调控行动轮的转速。