1.基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于，包括：用于半框式玻璃幕墙的攀爬机器人，该攀爬机器人包括机器人本体（1），安装在机器人本体（1）下方的夹紧装置（2），以及安装在夹紧装置（2）内侧的行走装置（3）；

所述夹紧装置（2）包括：安装在机器人本体（1）下方的机架（21），固定在机架（21）两端的第一伺服电机（22），以及安装在机架（21）上的铰链机构（23），其中，铰链机构（23）包括：与第一伺服电机（22）的输出端固定连接的曲柄轮（231），与曲柄轮（231）的两侧铰接且延伸方向相反的两个连杆（232），以及与连杆（232）末端铰接的移动板（233）；

所述行走装置（3）包括：与移动板（233）固定连接的弹性缓冲器（31），安装在弹性缓冲器（31）顶端的连接板（32），安装在连接板（32）上的第二伺服电机（33），以及与第二伺服电机（33）的输出端固定连接的滚轮（34）；

其中，所述连杆（232）和弹性缓冲器（31）位于移动板（233）的同一侧，所述弹性缓冲器（31）位于连杆（232）的两侧；

所述曲柄轮（231）的两侧设有中心对称的铰接部，所述曲柄轮（231）的外侧中间位置开有环形槽，所述连杆（232）与曲柄轮（231）的铰接部铰接并位于环形槽内；

所述滚轮（34）的外圆表面设有橡胶或吸盘；

基于该攀爬机器人的攀爬方法包括：

S1：将清洁机器人的机器人本体（1）固定在机架（21）的顶板（211）的上方，然后将攀爬机器人放置在玻璃幕墙上，使玻璃幕墙的竖边处于攀爬机器人的中间位置，然后启动第一伺服电机（22）通过夹紧装置（2）使行走装置（3）的滚轮（34）与玻璃幕墙的竖边抵接，然后启动第二伺服电机（33）使攀爬机器人带着清洁机器人顺着竖边移动，并通过清洁机器人对玻璃幕墙进行清洁；

S2：在遇到曲线样式的竖板时，依靠前后不同位置的弹性缓冲器（31）进行不同程度的弹性形变，实现攀爬机器人的方向的转变，从而适应曲线样式的竖板，使得不同位置的行走装置（3）依然能够与竖边抵接，从而为机器人本体（1）提供了足够的支撑力。

2.根据权利要求1所述基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于：所述机架（21）包括：与机器人本体（1）固定连接的顶板（211），设置在顶板（211）下方的第一直线导轨（213），通过第一直线导轨（213）与顶板（211）滑动连接的滑动板（214），以及设置滑动板（214）下方的限位块（212）；

其中，所述移动板（233）设置在滑动板（214）的下方。

3.根据权利要求2所述基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于：所述顶板（211）的下方还设置有第二直线导轨（215），所述连接板（32）通过第二直线导轨（215）与顶板（211）滑动连接。

4.根据权利要求2所述基于半框式玻璃幕墙攀爬机器人的攀爬方法，其特征在于：所述限位块（212）位于与连杆（232）相对应的位置，所述限位块（212）内开有方槽，所述方槽的宽度大于曲柄轮（231）的直径，所述方槽的下表面与连杆（232）的下表面滑动连接。