1.一种人工肌肉，由橡胶球、限向块、钢丝构成；橡胶球内部有空腔,空腔有进气通道；

橡胶球的壁中有螺旋孔腔作为螺旋轨道；钢丝缠绕螺旋轨道内；限向块具有刚性限制橡胶球的膨胀方向为螺旋轨道径向方向；通过增加橡胶球内的气压后，橡胶球在螺旋轨道径向方向上膨胀，导致螺旋轨道的螺旋直径增大；进而导致钢丝在螺旋轨道的轴向上收缩；使用时将钢丝的两端连接在需要致动的机械关节两端；增加橡胶球壁中螺旋轨道数量，并使螺旋轨道共轴平行，每个螺旋轨道内穿入一根或多根钢绳，增加载荷能力和冗余能力。

2.机器人，其特征在于，使用权利要求1所述的人工肌肉。