本发明一种输出能量分布均匀的多频超声振动系统，属于超声系统领域：包括：多频超声电源、多频换能器和计算工作站；所述多频超声电源产生并输出频率可调整的多频电信号；多频换能器接收多频超声电源传送的多频电信号，并将多频电信号转换为相应频率的机械振动信号，进行残余应力去除；计算工作站根据得到的多频换能器的工作频率，及对应工作频率下的标定超声振幅，计算多频换能器各工作频率的初始相位差、占空比和激振时间配比，实现多频换能器输出的超声振动在被去除残余应力的工件中传播时能量分布均匀，并传送给多频超声电源；本系统实现超声振动在被去除残余应力的工件中传播时能量分布均匀，可将工件中残余应力去除完全，缩短去除时间。

本发明公开了一种异构多阀并联驱动电液伺服系统及控制方法，包括柱塞泵，柱塞泵通过多个并联的各个伺服阀和比例阀与液压缸连通，液压缸的活塞杆信号连接位移传感器，位移传感器与控制器的输入端信号连接，控制器的输出端与各个比例阀和伺服阀信号连接，控制器根据油量剩余总量按照比例阀和伺服阀的工作优先级进行分配，根据分配的油量设置控制电压。本发明通过通过多阀并联协调控制方法弥补了比例阀存在的死区和响应速度慢等问题，在满足高精度、快响应、大流量等性能的同时，还通过异构多阀的并联结构节约了成本，并通过自适应鲁棒算法解决了存在的自适应可调参数和外部干扰等问题。

本发明公开了适用于仿生鱼水动力性能测量的试验装置，包括环形水槽，所述环形水槽内部设置有安装盘，所述安装盘中心设置有驱动装置，安装盘边缘设置有环形导轨，所述驱动装置连接转台驱动转台转动，所述转台通过滑块沿环形导轨滑动，所述转台远离驱动装置一端安装有可伸缩的深度调节机构，所述深度调节机构连接姿态调整机构，所述姿态调整机构包括舵机和六维力传感器，所述舵机通过舵盘与六维力传感器连接，所述六维力传感器通过连接杆连接被测仿生鱼鱼鳍，所述舵机带动六维力传感器转动，所述六维力传感器转动带动被测仿生鱼鱼鳍动作。本发明具有操作简便，姿态可调，流速稳定的优点。

本发明公开了一种仿生蝠鲼装置及工作方法，包括基体，所述基体两侧通过连接件连接胸鳍，所述基体内设置有动力总成、动量轮机构和控制总成，所述动力总成包括动力舵机、齿轮组和传动组件，所述动力舵机的输出轴与齿轮组连接，所述齿轮组通过传动组件与连接件连接驱动胸鳍动作，所述动量轮机构包括动量轮舵机，动量轮支架、电机和动量轮，所述动量轮固定在动量轮支架上，所述动量轮舵机与动量轮支架接驱动动量轮支架转动，所述电机与动量轮连接驱动动量轮转动，所述控制总成包括主控板，所述主控板控制动力舵机和动量轮舵机动作。工作时，本发明在为仿生鱼运动提供足够动力的同时，明显降低了控制的复杂程度，姿态控制更加灵活。

本发明公开了一种基于正向运动学的机械臂深度确定性策略梯度训练方法，通过在所建立机械臂正向运动学模型中动态规划，减少了智能体与环境交互的次数，克服了无模型强化学习需要消耗大量时间和资源不断与环境交互的缺点，除此之外本发明还使经验池中的数据更具更新价值。本发明缩短了网络收敛的时间，完成任务的成功率较传统深度确定性策略梯度算法有显著的提升。

本发明公开了一种蝠鲼式仿生鱼及其浮力调节方法，蝠鲼式仿生鱼包括基体部件和胸鳍，胸鳍通过体积可变的过渡部件对称设置在基体部件两侧，过渡部件为过渡板和柔性蒙皮组成的密闭空腔结构，空腔内充有油液并设有控制胸鳍运动的驱动机构；基体部件的中间隔板上安装有控制系统和浮力调节机构，浮力调节机构通过控制过渡部件内的油量，改变过渡部件中柔性蒙皮的体积进而改变仿生鱼所受的浮力。本发明在不破坏蒙皮的情况下，可对鱼体进行多次拆装。本发明还将浮力调节机构和过渡部件结合起来，让仿生鱼结构更加紧凑简单。本发明通过对目标位置距离分类，控制过渡部件体积和胸鳍运动的方式，实现对仿生鱼的精准控制，使得仿生鱼能够准确移动至目标位置。

本发明公开了一种针对工业不平衡数据的时间序列数据增强方法，通过平均欧氏距离，将少数类数据分为近多数类数据集n‑maj和近少数类数据集n‑min，分别进行数据增强；利用DTW对齐计算，再通过建立待增强数据集间的DTW距离矩阵来寻找距离待增强序列的K个近邻序列；将待增强序列与K个近邻序列的DTW对齐，获得临时对齐序列，同时通过基于DTW距离的权重和临时对齐序列进行加权平均生成多样性样本，并且针对近少数类数据集，添加了随机噪声，扩增了样本空间，丰富符合原数据集分布的样本特征。由于改善了原数据类不平衡的情况，因此通过结合机器学习与深度学习模型，可以提高在工业时序不平衡数据上评价指标。

本发明公开了一种预热闪光对焊方法，包括装夹、闪平阶段、预热阶段、连续闪光阶段、顶锻阶段和复位阶段，其中，在闪平阶段、预热阶段和连续闪光阶段中均是根据焊接电流与门限电流关系控制动夹具进退；在闪平阶段，根据焊接电流在该阶段首次大于门限电流时动‑静夹具的距离确定闪平起点，同理确定连续闪光阶段的连续闪光起点。本发明能够自动判断闪平起点，更精确的实现闪平，避免材料的浪费；预热阶段根据焊接电流与门限电流关系控制动夹具进退及附加的预热压缩量实现，预热稳定，材料消耗少；连续闪光阶段的前进速度与闪光距离成正比，产生加速闪光的效果，具有能量积累快、闪光不易中断、材料消耗小的优势，保证到闪光末期达到最佳闪光速度。

本发明涉及环境保护技术领域，具体涉及废旧轮胎热解反应炉专用回转耙辊。其特征是：包括回转耙辊体、进气轴头、排气轴头，进气轴头与排气轴头分别设计在回转耙辊体的下端和上端，回转耙辊体、进气轴头、排气轴头绕同一中心轴回转；所述进气轴头、排气轴头内孔通450～500℃高温烟气，从内孔向外依次设计隔热瓦、迷宫冷却槽、轴承位，所述迷宫冷却槽包括螺旋盘管、汽水混合室、波纹板，螺旋盘管固定在汽水混合室内壁；所述回转耙辊体外表面类螺旋线排布耙钉；所述回转耙辊体内两端安装有十字支撑架，十字支撑架通过管轴将螺旋叶片固定。

本发明公开了一种考虑焊口温度场变化的智能预热闪光对焊方法，包括装夹、闪平阶段、预热阶段、连续闪光阶段、顶锻阶段和复位阶段。在闪平阶段，根据焊接电流It与门限电流I门限关系和焊口温度场控制单次闪平的时间和闪平次数，确保在最短时间、最少材料和能源消耗的条件下完成闪平。在预热阶段，根据焊接电流It与门限电流I门限关系和焊口温度场控制单次预热冷却时间和预热次数，提高加热的效率和质量，缩短预热阶段消耗。在连续闪光阶段，根据焊接电流在该阶段首次大于门限电流时动‑静夹具的距离确定连续闪光起点。在顶锻阶段，根据焊口温度场控制无电顶锻时间，在保证焊缝强度的前提下缩短顶锻保持时长，具有提高焊接效率的优势。