本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。

本发明提供了一种储层异常地层压力研究方法及系统，方法包括：使用超声波设备测量地层中H深度范围内声波传播时间差△t；通过静水压力模型获取地层中H深度范围内各深度点的静岩压力值；使用计算机绘制H与Ln△t关系图，其中：关系图中斜线表示静岩压力值，关系图中点状曲线表示深度H与Ln声波传播时间差△t变化曲线；在计算机根据斜线和点状曲线在关系图中确定各个点异常地层压力。系统基于上述方法。本发明通过泥岩声波时差确定孔隙压力，根据静水压力计算公式确定静水压力，将孔隙压力和静水压力绘制在关系图，根据关系图确定各点异常地层压力，能够准确方便的预测出异常地层压力。

本发明公开了一种猪舍粪便清理机，包括有板架和传动链条，所述板架上设置有转向轮、动力轮和与动力轮连接的动力电机；所述板架上还设置有方向调节器和气雾冲洗器，所述方向调节器转向端与转向轮连接，所述方向调节器两调节端分别设置在板架两侧，所述气雾冲洗器设置在靠近转向轮和动力轮的板架一侧面，远离所述气雾冲洗器的板架一侧面上设置有清理辊，所述清理辊通过传动链条与动力电机连接；本发明的一种猪舍粪便清理机，通过气雾冲洗器将高压气体与水雾混合导出，使得混合后的高压水雾和气体对格栅下的粪便导流道进行冲洗，达到节约清洗水用量的目的。

一种离子束放疗剂量测量系统包括：离子束发射器、声学传感器、前端接收电路及后端处理电路。该离子束发射器朝生物体发射离子束，使得离子束到达生物体后产生一剂量峰值点并产生一声音信号。声学传感器捕捉声音信号，并将声音信号转换成电信号。前端接收电路与前端接收电路与声学传感器电连接，用于接收声学传感器输出的电信号，以确定声学传感器接收到声音信号的时间。后端处理电路与前端接收电路电连接，用于根据声学传感器接收到声音信号的时间，并结合离子束发射的时间及声学传感器所在生物体内的位置，计算出剂量峰值点的位置及剂量分布。本专利申请的离子束放疗剂量测量系统体积小、成本低、精度高且能实时测量剂量分布。

本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。

本发明公开了一种用于农场草料的喷药机构，包括底板、喷淋架、送料带和移送装置，所述喷淋架固定设置于底板的上表面处，所述喷淋架的一侧设有穿过喷淋架内部的送料带，在所述喷淋架的另一侧设有位于底板上表面的移动装置，所述喷淋架的两侧设有第一喷洒装置，所述喷淋架的上端内部固定设有第二喷洒装置，在所述喷淋架上方靠近移送装置的一侧固定设有机械臂；本发明结构简单，使用方便，既可保证草料喷洒药物的均匀性，同时也保证了工作的效率，减轻工作人员的劳动强度，操作便捷，实用性强，便于推广使用。

本发明公开了一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔。利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽。通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。

本发明涉及一种密码找回方法、装置、介质以及设备，通过将第一标识信息以及密码恢复软件储存在第一存储设备中，只有在第一存储设备与第一处理设备建立连接时才可以获得密码恢复软件，利用第一存储设备以及第一处理设备制作出对应的第二存储设备所需的密码恢复软件以及第二标识信息列表，再通过第二存储设备与第二处理设备建立连接，对待恢复设备进行密码恢复操作，使得密码恢复过程从密保、联系方式等严重依赖个人能力的恢复方式，拆分成硬件上的关联关系，从而避免了密码恢复过程中因人为因素引起的无法恢复密码的情况，提升了密码恢复成功率的同时，保障了密码的安全性能，提升了密码恢复这一过程的处理效率。

本发明公开了一种畜牧用电动无针注射器，包括壳体、电源和相应按键，壳体内自上而下依次有旋转驱动机构、锁放旋驱机构、主推力弹簧和锁推机构，锁放旋驱机构包括锁放旋驱部件和自膨胀螺套，以及电磁约束部件和中心螺杆，锁放旋驱部件包括一个圆盘体，圆盘体通过润滑部件套装于壳体内能自由转动，该圆盘体的内侧设置镂空的扁圆轨道，该圆盘体的上侧有向上突出的连接管，连接管直接地或间接地与所述旋转驱动机构的旋转输出端连接；本发明不需要单独加压的人工操作，加压过程通过电控完成，无需耗费体力，实现吸药和加压同步，操作简单，使用方便高效，注射过程轻便安全。

本发明实施例公开一种顿悟能力评估方法及相关设备，根据英文单词数据库和图形数据库分别对测试者进行顿悟能力检测，得到第一检测参数和第二检测参数，其中，第一检测参数、第二检测参数与顿悟能力相关联；再根据第一检测参数、第二检测参数分别得到测试者的第一顿悟力评价信息和第二顿悟力评价信息，以根据第一顿悟力评价信息和第二顿悟力评价信息对该测试者的顿悟能力进行综合评估。特别地，由于具有受测试者的词汇量、年龄、文化背景等影响较小的图形顿悟检测支路，本发明实施例的评估方法可以适应不同年龄段和教育水平的测试者的顿悟力检测需求，而且结合英文单词顿悟检测和图形顿悟检测对顿悟力进行评估，评估的准确度更高。