本申请提供一种塑料玩具加工用去毛刺装置，涉及塑料玩具技术领域。包括工作板、工作架，所述工作板的上表面设置有放置组件，所述放置组件的一侧设置有转动机构，所述转动机构的表面设置有去除机构，所述去除机构具有用于去除毛刺的去毛刺用压板，所述工作架的表面设置有按压机构。该去毛刺装置，通过去除机构、转动机构、按压机构和放置组件的配合设置，可以使用按压机构将注塑件固定在放置组件表面，之后可以使用去除机构将去毛刺用打磨垫片按压在注塑件侧表面，然后使用转动机构带动去毛刺用打磨垫片转动，从而将注塑件表面的毛刺打磨去除，并且在去毛刺用打磨垫片转动时，可以通过伸缩弹簧来使得去毛刺用打磨垫片适配注塑件表面。

本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学

本发明公开了一种3‑哌啶酮类化合物的制备方法，属于药物中间体合成、有机化工技术领域。本发明方法以对甲苯磺酰基保护的哌啶类化合物为反应原料，经由氧化硝基化、常压加氢还原水解两步反应即可合成3‑哌啶酮类化合物。本发明合成方法无需使用有毒金属催化剂和金属氧化剂，同时反应条件较温和，而且选择性较好，具有良好的应用前景。

本发明公开了一种汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制方法，属于汽车电泳涂装技术领域。首先，针对汽车电泳涂装输送混联机构在任务空间设计一种既能反映混联机构末端位置且能间接反映该机构末端姿态的位姿轮廓误差，进而将位姿轮廓误差的积分和末端跟踪误差进行综合，设立一种新型综合误差；其次，引入新型综合误差，设计任务空间新型综合误差快速连续滑模控制算法，最后，经雅可比矩阵转换得到的各支路控制量发送至电机驱动器，实现汽车电泳涂装输送混联机构的任务空间新型综合误差快速连续滑模控制。本发明能够保证混联机构系统的收敛速度、轮廓精度、跟踪精度，并削弱滑模控制抖振。

本发明公开了一种Fe3O4磁性薄膜，具有左旋手性结构或右旋手性结构。所述Fe3O4磁性薄膜由电化学外延生长法制备得到。本发明还提供Fe3O4磁性薄膜在电催化水分解中的应用。本发明公开的Fe3O4磁性薄膜制备方法简单，无需特殊设备和苛刻条件，工艺快速易行，可控性强，容易实现大面积制备和规模化生产的一种Fe3O4磁性薄膜，本发明还提供了使用上述磁性Fe3O4薄膜在电催化水分解反应中作为阳极析氧反应催化材料的应用，能够有效提高水分解析氧反应效率。

本发明涉及一种药物化合物的合成，具体涉及一种小白菊内酯的氨基酸衍生物，其再药物分子中引入氨基酸基团，提高了对肿瘤细胞的选择性，增强药物的溶解度和穿透性，缓解药物对细胞的毒性，减弱代谢，与小白菊内酯药物分子相比表现出缓慢释放性能，同时由于氨基酸的安全性，其氨基酸修饰的前药安全性问题亦可控。本发明同时提供了其制备方法和在制备癌症药物上的用途。

本发明涉及一种合成的药用化合物，具体涉及一种小白菊内酯Boc保护的胺类衍生物，其为在小白菊内酯的基础上引入带有Boc保护的氨基酸基团，本发明同时涉及其制备方法及在治疗制备癌症药物中的应用，本发明制备的化合物可以提高对肿瘤细胞的选择性，增加药物的溶解度和穿透性，减小药物对细胞的毒性，减弱代谢，同时，与小白菊内酯药物分子相比表现出缓慢释放性能，其带有Boc保护的氨基酸修饰的前药安全性问题亦可控。

本发明公开了一种具有高比表面积和疏水性的复合纤维气凝胶的制备方法，具体为：首先制备氮化硼并将其超声成单层纳米片后加入聚合物溶液得到外壳纺丝液；经同轴静电纺丝和硅化改性后得到气凝胶。本发明通过同轴静电纺丝制备了具有高疏水性和比表面积的复合纤维气凝胶，高效提高油水分离效率，可循环使用次数更多，油的吸附作用更强。仿生鲨鱼皮结构降低了水的阻力，提高了油水分离效率，在污水处理、油水分离等领域有广阔的应用前景。

本发明公开了一种聚吡咯/银/纤维素复合纸基材料，由负载有银颗粒的聚吡咯，在棉质纤维素纤维的表面自组装，填充纤维与纤维之间的空隙，形成导电通路制成。同时公开了该复合纸基材料的制备方法，该复合纸基材料在传感器上的应用。本发明通过合理的材料设计，构建了一种新型复合柔性纸基材料，它由负载有银颗粒的聚吡咯，在纤维素纤维的表面自组装，填充纤维与纤维之间的空隙，形成导电通路；该聚吡咯/银/纤维素复合柔性纸基材料，可实现对pH、水雾、呼吸和指压这四种外界激励的响应。

本发明属于精细化学品技术领域，公开了一种三嗪类防晒微胶囊及其制备方法。该方法是将双乙基己氧苯酚甲氧苯基三嗪和辛基三嗪酮溶于有机溶剂中，加入乳化剂和明胶溶液均质乳化，将乳化体系在40～60℃，负压为‑0.2～0.‑0.5MPa进行旋蒸，得到亚微米级防晒粒子分散体；再将明胶溶液、海藻酸钠溶液和亚微米级防晒粒子分散体混合，调节混合体系pH值为4.0～4.5，在40～50℃进行复凝聚，在凝胶体系中加入氯化钙溶液在5～10℃进行交联，调节该体系的pH值为6.0～6.5，干燥制得三嗪类防晒微胶囊。该微胶囊具有较好的紫外线吸收，同时减少化学紫外线吸收剂渗透皮肤内部，引起光过敏、光毒性反应等皮肤刺激。