本发明提供一种低温水汽变换反应方法及其催化剂。所述方法包括使用CuO/ZnO‑ZrO2复合纳米催化剂催化一氧化碳和水蒸汽反应生成二氧化碳和氢气，反应压力为常压，反应温度为100～300℃；所述CuO/ZnO‑ZrO2复合纳米催化剂包括助剂ZrO2、沉淀于所述助剂ZrO2上的载体氧化锌、以及沉淀于所述载体氧化锌上的活性组分氧化铜，其中氧化铜的含量为10wt％～60wt％，氧化铜和氧化锌的物质的量之比为0.5～2。本发明提供的水汽变换反应条件温和，所使用的催化剂具有优异的催化活性和好的稳定性。

本发明提供一种微波催化降解含抗生素有机废水的方法及其催化剂。所述方法包括：在微波条件下，且不添加氧化剂的条件下，使含抗生素的有机废水在催化剂的作用下进行降解，其中，所述催化剂为Co3O4‑Bi2O3复合催化剂，所述微波反应条件包括：微波功率为100～700W，微波反应时间为1～30min。本发明以Co3O4‑Bi2O3为催化剂，通过微波辐照降低电子逸出功，产生电子‑空穴，促进氧化基团的生成，从而实现高浓度下抗生素的快速降解。

本发明涉及蜂窝车联网通信技术领域，涉及一种保证可靠性的车联网用户容量最大化设计方法与装置，方法包括：一、划分NR‑V2X时频资源，计算出直通链路上各物理信道占用的物理资源，然后计算NR‑V2X直通链路通信中可用于消息传播的资源数；二、基于可用资源数计算链路可靠性，给出链路可靠性与用户容量的转换关系；三、根据当前系统参数，得到最多允许同时发送消息的车辆数的消息传播控制算法MDC，利用MDC算法分析MNCTN优化问题：在保证可靠性的条件下，最大化同时发送消息的车辆数。本发明通过消息传播控制算法来解决最大化并发消息传播节点数的优化问题。

本发明提供了一种自适应关键车辆节点选择的消息传播方法与装置，属于车联网技术领域。本发明适用于蜂窝车联网C‑V2X场景，首先通过基站侧汇聚和处理车辆信息以构建概率图，然后基于概率图设计关键节点选择策略，该策略以信息年龄作为车辆节点消息接收的时效性评价指标，能够快速准确地选择尽可能少的关键车辆节点参与消息传播，最终消息覆盖车辆节点数量和消息接收的时效性均可达到预先设定的指标要求。该方法通过设定消息覆盖率阈值和时效性参数值，自适应地选择关键车辆节点进行消息传播以保证实际车联网应用的消息覆盖率和时效性要求。

本发明涉及车辆驾驶行为预测技术领域，涉及一种基于WGCN的车辆驾驶行为预测方法，包括：一、生成每辆车的特征矩阵和本地地图；二、特征矩阵加权后和经过CNN编码后的本地地图构建成一张图，并输入到边‑增强的图卷积神经网络GCN中；三、通过GCN提取输入数据的特征，利用GCN的边‑增强注意力机制使边特征的维数增加，提高权重系数分配的准确率；利用GCN的特征传递机制使得车辆的交互特征能以图的形式进行传递，充分表示了车辆之间的交互关系变化；四、将GCN输出的交互特征输入Transformer进行训练；五、通过全连接层获得对车辆驾驶行为的预测结果。本发明使得对车辆驾驶行为预测有更高的准确性。

本发明提供了一种高电源抑制比高阶曲率补偿的带隙基准参考电路，包括启动电路、前调整器电路、带隙基准电路、低温区域分段线性温度补偿电路、高温区域与绝对温度T1.5成正比的温度补偿电路、高温区域分段线性温度补偿电路。本发明通过将低温区域分段线性温度补偿电流及高温区域与绝对温度T1.5成正比的温度补偿电流加入传统带隙基准参考电路中，并从传统带隙基准参考电路中抽走高温区域分段线性温度补偿电流，从而得到高阶曲率补偿的基准电压；将负反馈前调整器技术加入到高阶曲率补偿的基准电压中，从而得到高电源抑制比高阶曲率补偿的带隙基准参考电路。

本发明提供了一种高阶温度补偿带隙基准电路，包括启动电路、双极型带隙基准电路、分段线性温度补偿电路以及ΔVGS温度补偿电路，所述启动电路使得高阶温度补偿带隙基准电路正常工作，所述双极型带隙基准电路产生低温度系数的带隙参考电压，将所述分段线性温度补偿电路产生的温度分段线性补偿电压和所述ΔVGS温度补偿电路产生的ΔVGS温度补偿电压加入到所述双极型带隙基准电路产生的低温度系数带隙参考电压中，从而得到高阶温度补偿的基准电压，极大地降低了带隙基准电路输出电压的温度系数。

本发明解决的技术问题是提供了一种组合式气动柔性手指。在模具中真空浇注成型硅胶手指块，用液态硅胶粘接好分支气管、连通气管和硅胶手指块，形成硅胶手指段。将各硅胶手指段自由组合，调整安装角度，装配好，用扎带扎紧。选择性封堵各硅胶手指段的分支气管或连通气管，经相应的分支气管或连通气管通入压缩气体，可自由控制各段硅胶手指段的变形弯曲，完成各种不同的动作。本发明能最大限制的满足各种使用条件和要求，其软体特征特别适用于传统机械手不宜使用的脆性目标等对象。

本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。

本发明请求保护一种用于延迟锁相环的低失配率的电荷泵电路，主要包括带电流补偿的偏置电路、电流轮式电荷泵电路以及负反馈电流补偿电路。在电流轮式电荷泵电路中采用虚拟开关管能有效地抑制电荷注入和时钟馈通等效应，在PMOS管M7的源漏端以及NMOS管M16的源漏端分别加入PMOS管M18构成的MOS电容以及NMOS管M6构成的MOS电容，能减少电荷泵电路的开关管在同时开启或同时闭合时的电流毛刺；将补偿电流I2、补偿电流I4、补偿电流I21以及补偿电流I26引入到电流轮式电荷泵电路中，减少电荷泵电路的充/放电电流的失配率，从而实现一种用于延迟锁相环的低失配率的电荷泵电路。