本发明公开了一种交通灯控制方法、系统及存储介质,本发明采用的控制模型中,将上一时刻各智能体的状态以及上一时刻控制模型输出的各智能体动作的价值降维后进行全局传递,不仅解决了局部可见性问题,而且解决了因通信延时智能体难以实时获取较远处其他交叉口信息的问题,根据全局信息和当前时刻各交叉口的交通信息实现交通灯相位控制,可投入实际应用环境。(56)对比文件Chang Huang等.Multi-agent Decision-making at Unsignalized Intersections withReinforcement Learning fromDemonstrations《.2023 IEEE IntelligentVehicles Symposium (IV)》.2023,1-6.