1.一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，包括机身（1）、扑翼驱动机构（2）、机翼（3）、折叠驱动机构（4）和尾翼（5），其特征在于：所述扑翼驱动机构（2）固定在机身（1）前端，机翼（3）安装在机身（1）两侧，且两侧对称，利用扑翼驱动机构（2）中的扑翼舵机一（11）、扑翼舵机二（12）和扑翼舵机摇臂（9）实现机翼（3）的上下扑动，折叠驱动机构（4）安装在机身（1）上，利用折翼舵机（18）带动机翼（3）实现机翼的折叠和展开，尾翼（5）安装在机身（1）尾部的后支撑板（23）上，用于调节机翼的上下飞行；所述机身（1）包括扑翼舵机支撑架（10）、上支撑杆（20）、下支撑杆（22）和后支撑板（23），其中，下支撑杆（22）和两根对称的上支撑杆（20）一端固定在扑翼舵机支撑架（10）上，另一端固定在后支撑板（23）上。

2.根据权利要求1所述的一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，其特征在于：所述扑翼驱动机构（2）包括扑翼舵机摇臂（9）、摇臂前固定板（7）、摇臂后固定板（8）、扑翼舵机一（11）和扑翼舵机二（12），其中扑翼舵机摇臂（9）分别固定在扑翼舵机一（11）和扑翼舵机二（12）上，扑翼舵机一（11）和扑翼舵机二（12）固定在扑翼舵机支撑架（10）左右两侧，摇臂前固定板（7）和摇臂后固定板（8）连接并夹紧第一主杆（28），摇臂后固定板（8）固定在扑翼舵机摇臂（9）上，扑翼舵机一（11）和扑翼舵机二（12）旋转带动扑翼舵机摇臂（9）、摇臂前固定板（7）和摇臂后固定板（8）一起转动，使机翼（3）实现上下拍打。

3.根据权利要求1所述的一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼（3）包括第一主杆（28）、铰接块（30）、第二主杆（29）、连接件一（21）、关节臂一（31）、关节臂二（32）、关节臂三（33）、折翼关节（34）、第一折翼杆（35）、第二折翼杆（36）和第三折翼杆（37），其中，第一主杆（28）一端被摇臂前固定板（7）和摇臂后固定板（8）夹紧，另一端与铰接块（30）连接，铰接块（30）分别与关节臂一（31）、关节臂二（32）、关节臂三（33）通过铆钉进行配合连接，关节臂一（31）、关节臂二（32）、关节臂三（33）分别与第一折翼杆（35）、第二折翼杆（36）、第三折翼杆（37）连接，关节臂一（31）侧面与折翼关节（34）连接，第二主杆（29）一端与铰接块（30）侧面连接，另一端通过连接件一（21）与机身（1）连接。

4.根据权利要求1所述的一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，其特征在于：所述折叠驱动机构（4）包括折翼舵机（18）、折翼舵机架（19）、摇杆（17）、连杆（16）、关节一（13）、关节二（14）、驱动关节（15）和牵引杆（6），其中折翼舵机架（19）固定在机身（1）上，折翼舵机（18）固定在折翼舵机架（19）上，摇杆（17）一端与折翼舵机（18）连接，另一端与连杆（16）连接，连杆（16）的另一端连接在驱动关节（15）上，驱动关节（15）与两根上支撑杆（20）呈轴向配合，折翼舵机（18）带动摇杆（17）旋转，从而带动驱动关节（15）沿机身（1）前后移动，关节一（13）和关节二（14）通过铆钉连接并与驱动关节（15）配合，可以实现多自由度铰接，提升折叠效率，关节一（13）通过牵引杆（6）与机翼（3）上的折翼关节（34）连接。

5.根据权利要求1所述的一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼（5）包括尾翼侧杆（26）、尾翼中杆（27）、尾翼夹（24）和尾翼固定架（25），两根尾翼侧杆（26）和一根尾翼中杆（27）固定在尾翼固定架（25）上，尾翼固定架（25）通过尾翼夹（24）与机身（1）上的后支撑板（23）铰接，杆件和机翼膜构成三角形结构，通过手动调节，其所在平面可绕机身（1）两端连线旋转，从而灵活调节飞行角度。

6.根据权利要求1所述的一种机翼能主动展开和折叠扑翼飞行器，其特征在于：所述折叠驱动机构（4）中的折翼舵机（18）带动驱动关节（15）沿机身（1）前后移动，在牵引杆（6）的作用下，拉动关节臂一（31）绕铰接块（30）旋转，机翼（3）折叠时，折翼舵机（18）带动驱动关节（15）沿机身（1）向后移动，在牵引杆（6）的作用下，拉动关节臂一（31）向机身（1）收拢，关节臂二（32）和关节臂三（33）依靠碰撞随关节臂一（31）向机身（1）靠拢，完成机翼（3）的折叠，机翼（3）展开时，折翼舵机（18）带动驱动关节（15）沿机身（1）向前移动，在牵引杆（6）的作用下，推动关节臂一（31）向外侧展开，关节臂二（32）和关节臂三（33）依靠碰撞随关节臂一（31）向外侧展开，实现机翼（3）的展开。