1.一种并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，包括：

躯干机架，所述躯干机架上设有控制箱和摄像头模块，所述控制箱内设有控制器和电池，所述控制器与所述摄像头模块连接；

夹紧机构，所述夹紧机构安装在所述躯干机架上，所述夹紧机构包括电机五、转动架、电动伸缩杆一和夹具，所述电机五安装在所述躯干机架上，所述电机五的转轴与所述转动架连接，所述电动伸缩杆一固定在所述转动架上，所述电动伸缩杆一的杆体与所述夹具连接,所述夹具包括两个夹爪和电机六，所述夹爪的一端设有齿轮，两个所述夹爪的齿轮互相啮合，所述电机六的转轴与一个所述夹爪的齿轮连接；

作业机械手，所述作业机械手安装在所述躯干机架的顶部；

两个抱臂模块，两个所述抱臂模块对称安装在所述躯干机架的上端；

两个机械腿，两个所述机械腿对称安装在所述躯干机架的下端，所述机械腿包括髋关节模块、大腿模块、小腿模块、脚踝模块、脚板和脚扣模块，所述髋关节模块安装在所述躯干机架上，所述大腿模块的一端与所述髋关节模块连接，所述大腿模块的另一端与所述小腿模块的一端连接，所述小腿模块的另一端与所述脚踝模块连接，所述脚板安装在所述脚踝模块上，所述脚扣模块安装在所述脚板上；

所述夹紧机构、作业机械手、两个抱臂模块和两个机械腿分别与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述作业机械手包括底座、转盘、活动臂一、活动臂二、机械爪、舵机一、舵机二、舵机三、舵机四和舵机五，所述底座设于所述躯干支架上，所述底座上设有转盘，所述舵机一安装在所述底座内，所述舵机一的转轴连接所述转盘的转轴，所述舵机一用于控制所述转盘转动，所述活动臂一的一端与所述转盘转动连接，所述舵机二安装在所述转盘上，所述舵机二的转轴与所述活动臂一的一端连接，所述活动臂一的另一端与所述活动臂二的一端转动连接，所述舵机四安装在所述活动臂二的另一端，所述舵机四的转轴与所述机械爪连接，所述舵机五用于控制所述机械爪开合，所述舵机三用于控制所述活动臂二转动，所述舵机二用于控制所述活动臂一转动。

3.根据权利要求1所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述抱臂模块包括弧形抱臂和电机四，所述电机四设于所述躯干机架上，所述电机四的转轴与所述弧形抱臂的一端连接。

4.根据权利要求1所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述髋关节模块包括电机一、摆臂一、摆臂二、固定座和髋关节机架，所述髋关节机架前后两端对称设有摆臂一和摆臂二，所述电机一安装在所述躯干机架的前端，所述电机一的转轴与所述摆臂一的一端连接，所述固定座安装在所述躯干机架的后端，所述摆臂二的一端与所述固定座转动连接。

5.根据权利要求4所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述髋关节机架内安装有电机二和电机三，所述电机二安装在所述电机三的前面。

6.根据权利要求5所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述大腿模块包括连接杆一和连接杆二，所述连接杆一的上端与所述电机二的转轴通过齿轮传动连接，所述连接杆二的上端与所述电机三的转轴通过齿轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述小腿模块包括连接杆三和连接杆四，所述连接杆三的上端与所述连接杆一的下端转动连接，所述连接杆三上设有连接件，所述连接杆四的上端与所述连接杆二的下端转动连接，下端与所述连接件转动连接。

8.根据权利要求7所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述脚踝模块包括套筒和电机七，所述电机七固定在所述连接杆三的下端，所述电机七的转轴与所述套筒连接，所述脚板安装在所述套筒上。

9.根据权利要求8所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述脚扣模块包括前脚扣、电动伸缩杆二和后脚扣，所述前脚扣与所述后脚扣的一端活动连接，所述后脚扣的另一端固定在所述脚板上，所述电动伸缩杆二固定在所述前脚扣上，所述电动伸缩杆二的杆体与所述后脚扣连接，所述前脚扣和后脚扣的弧形扣环上设有多个铁齿。

10.根据权利要求1所述的并联仿腿式快速爬树机器人，其特征在于，所述躯干支架的底部设有弧形运动槽，所述摆臂一和摆臂二上均设有直径与所述弧形运动槽孔径对应的圆柱凸体，所述圆柱凸体套于所述弧形运动槽内。