1.一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，包括基体（1）、驱动部件（2）、摇杆（3）、第一连杆（4）、中间四连杆机构（5）和输出四连杆机构（6）；驱动部件（2）包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘，舵机固定设置在基体（1）上，摇杆（3）的端部与基体（1）相转动连接，第一连杆（4）的一端与舵机盘的偏心位置相铰接，第一连杆（4）的另一端与摇杆（3）的中部相转动连接；所述的基体（1）、舵机盘、摇杆（3）和第一连杆（4）构成曲柄摇杆机构，基体（1）为固定机架，舵机盘为曲柄；中间四连杆机构（5）的两已知运动杆件为摇杆（3）和第一连杆（4），输出四连杆机构（6）与中间四连杆机构（5）的两杆相铰接，中间四连杆机构（5）驱动输出四连杆机构（6）工作，输出四连杆机构（6）的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。

2.根据权利要求1所述的一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，所述的中间四连杆机构（5）由摇杆（3）、第一连杆（4）、第二连杆（51）和折板（52）组成，其中摇杆（3）和第一连杆（4）作动力输入；第二连杆（51）铰接在第一连杆（4）上，第一连杆（4）铰接在摇杆（3）上；所述的折板（52）上设置有三个铰接孔。

3.根据权利要求1所述的一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，所述的摇杆（3）上设置有四个铰接点，第二铰接点（32）内凹，设置有铰接柱，第一铰接点（31）和第四铰接点（34）设置有铰接孔，第三铰接点设置有凸起的铰接柱。

4.根据权利要求1所述的一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，所述的输出四连杆机构（6）由摇杆（3）的一段、折板（52）、第三连杆（61）和输出杆（62）组成，其中摇杆（3）和折板（52）作动力输入，输出杆（62）做动力输出，输出杆（62）的形状为折形。

5.一种爬行机器人，采用权利要求1-4任意一项权利要求所述的多连杆仿生机械腿，其特征在于，共有前后左右四条腿，斜对侧的一对腿行动保持同步，对侧的一对腿保持异步，间歇运动使得爬行机器人完成爬行。