1.一种三独立螺旋运动自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，

所述定平台呈立方体角台结构状，且所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架之间两两垂直且相交于一点，且所述定平台中的第一机架、第二机架以及第三机架与所述三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二连杆构成立方体结构状；

所述动平台呈等边三角形结构状，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台的各机架以及所述动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支和第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；

所述第一分支、第二分支和第三分支均由第一移动副、第一转动副、第一连杆、第一万向铰、第二连杆和第二转动副构成PRUR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第一连杆的第一端相连，所述第一移动副轴线与所述第一转动副轴线重合，所述第一连杆的第二端与所述第一万向铰相连，且所述第一连杆垂直于所述第一转动副轴线以及所述第一万向铰的内侧转动副轴线，所述第一万向铰的内侧转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第二连杆的第一端与所述第一万向铰相连，且所述第一万向铰的外侧转动副轴线与所述第二连杆轴线重合，所述第二连杆的第二端通过所述第二转动副与所述动平台中相对应的端点相连，且所述第二转动副轴线垂直于所述第二连杆，所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第二转动副轴线汇交于一点。

2.一种三独立螺旋运动自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，

所述定平台呈立方体角台结构状，且所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架之间两两垂直且相交于一点，且所述定平台中的第一机架、第二机架以及第三机架与所述三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二连杆构成立方体结构状；

所述动平台呈等边三角形结构状，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台的各机架以及所述动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支和第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；

所述第一分支、第二分支和第三分支均由第一移动副、第一万向铰、第一连杆、第一转动副、第二连杆和第二转动副构成PURR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一万向铰与所述第一连杆的第一端相连，所述第一移动副轴线与所述第一万向铰的内侧转动副轴线重合，且所述第一万向铰的外侧转动副轴线与所述第一连杆轴线重合，所述第一连杆的第二端通过所述第一转动副与所述第二连杆的第一端相连，且所述第一转动副轴线垂直于所述第一连杆，所述第一转动副轴线与第二连杆轴线重合，所述第二连杆的第二端通过所述第二转动副与所述动平台中相对应的端点相连，且所述第二转动副轴线垂直于所述第二连杆，所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第二转动副轴线汇交于一点。

3.一种三独立螺旋运动自由度并联机构，其特征在于，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，

所述定平台呈立方体角台结构状，且所述定平台包括第一机架、第二机架和第三机架，所述第一机架、第二机架以及第三机架之间两两垂直且相交于一点，且所述定平台中的第一机架、第二机架以及第三机架与所述三条分支中的第一移动副、第一连杆以及第二移动副构成立方体结构状；

所述动平台呈等边三角形结构状，且连接所述定平台和动平台的三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述定平台的各机架以及所述动平台的各端点连接，且所述第一分支、第二分支和第三分支均为驱动分支，所述第一分支、第二分支和第三分支中的第一移动副均为驱动副；

所述第一分支、第二分支和第三分支均由第一转动副、第一移动副、第一连杆、第二转动副、第二移动副和第三转动副构成PRRPR串联分支，所述第一移动副的第一端与所述定平台中相对应的机架相连，且所述第一移动副的第二端通过所述第一转动副与所述第一连杆的第一端相连，所述第一移动副轴线与所述第一转动副轴线重合，所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二移动副的第一端相连，所述第一连杆均垂直于所述第一转动副轴线以及所述第二转动副轴线，且所述第一转动副轴线垂直于所述第二转动副轴线，所述第二转动副轴线与所述第二移动副轴线重合，所述第二移动副的第二端通过所述第三转动副与所述动平台中相对应的端点相连，且所述第二移动副轴线垂直于所述第三转动副轴线，所述第一分支、第二分支以及第三分支中的第三转动副轴线汇交于一点。