1.一种莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：该末端执行机构包括同轴布置并且相互保持间隙的上齿轮座(1)与下齿轮座(2)以及设置在上下齿轮座之间且由步进电机驱动的传动机构(3)、切割机构(4)与包覆机构(5)；

所述上齿轮座和下齿轮座的内环边缘分别连有一圆筒形的座环(201)，两个座环分别朝对方相向突出并且保持间距，两个座环上还分别可转动地套设着一从动大齿轮；两个座环的圆周面上还分别设置有月牙型轨道(101)；

所述传动机构包括安装在上齿轮座内侧端面和下齿轮座内侧端面的两个主动小齿轮(301)以及与主动小齿轮啮合的两个所述从动大齿轮(302)；

所述切割机构包括安装在上齿轮座和下齿轮座之间且分别带有刀片(402)的一对月牙型刀片支架(401)以及由一对月牙型刀片支架驱动的两个齿轮座连接件(6)；所述一对月牙型刀片支架可绕支架旋转轴(404)转动地定位于上下齿轮座之间的所述间隙中；每个齿轮座连接件包括穿插在月牙型轨道(101)中并且沿着月牙型轨道滑动的阶梯轴(603)、固定在阶梯轴上且与月牙型刀片支架的弧型轨道(403)滑动配合的滑块(601)以及套设在阶梯轴上且与所述从动大齿轮啮合的齿轮连接件(602)。

2.根据权利要求1所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述从动大齿轮通过开设在自身内侧的一方形齿槽，与齿轮连接件外缘的方形齿(604)啮合并进行传动。

3.根据权利要求2所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述月牙型轨道的轨道中心线与座环同轴布置。

4.根据权利要求3所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：两个月牙型刀片支架的一端可转动地定位在支架旋转轴上，支架旋转轴又平行于上下齿轮座的轴线布置并且上下两端分别固定在上下齿轮底座上。

5.根据权利要求4所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述支架旋转轴与月牙型轨道的中点，位于上下齿轮座的同一直径线上，并且分置于上下齿轮座轴线的两侧。

6.根据权利要求5所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述包覆机构包括分别固定在两个月牙型刀片支架外侧的两个弧形挡片。

7.根据权利要求6所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述阶梯轴平行于上下齿轮底座的轴线布置并且依序穿插在齿轮底座的月牙型轨道、一个齿轮连接件、一个滑块之后，底端再与一螺母固定。

8.根据权利要求7所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述步进电机分别设置在上齿轮座和下齿轮座的外侧端面上。

9.根据权利要求8所述的莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：所述步进电机的输出轴从齿轮座外侧端面穿插伸入到内侧端面后再固定连接所述的主动小齿轮。