1.一种球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括气缸（1）、连接杆（2）、执行器主体和切割机构；其中，所述执行器主体包括圆柱形壳体（6）、连接板（7）、推杆（5）、推板（9）和第二支撑圆环（20）；所述切割机构包括切割杆组件；

所述连接杆（2）的一端与所述气缸（1）的活塞连接，另一端与所述推杆（5）连接；

所述圆柱形壳体（6）一侧的底面开口，另一侧的底面与所述连接板（7）连接；所述连接板（7）的中心开设第一通孔（8），所述推杆（5）未连接连接杆（2）的一端穿过所述第一通孔（8），进入所述圆柱形壳体（6）内部，并与推板（9）连接；所述圆柱形壳体（6）外侧面开设第二圆槽（13），所述第二圆槽（13）与所述圆柱形壳体（6）同轴，所述第二圆槽（13）内设置第二支撑圆环（20）；

所述切割杆组件包括第一切割杆（22）、第一固定块（24）和刀片（25）；所述第一切割杆（22）的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第一固定块（24）和刀片（25），另一端为自由端；

所述圆柱形壳体（6）的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板（7）的一侧沿轴向开设切割缺口（32）；

所述第一切割杆（22）的自由端放置于所述切割缺口（32）内，并且所述刀片（25）朝向所述圆柱形壳体（6）中心轴的方向放置；

所述第一切割杆（22）的自由端与第一连接块（21）的一端连接，所述第一连接块（21）的另一端通过第一连接件（10）与所述推板（9）连接；所述第一连接件（10）与第一连接块（21）之间通过铰接方式连接；所述第一连接块（21）上开设第二通孔（27），所述第二支撑圆环（20）穿过所述第二通孔（27）；

所述切割缺口（32）的数量为2个，两个所述切割缺口（32）的长度相等且相对于所述圆柱形壳体（6）的中心轴对称设置；所述切割杆组件数量为2个，所述两个切割杆组件的第一切割杆（22）的自由端分别置于所述两个切割缺口（32）内，所述两个切割杆组件的结构、尺寸及连接方式均相同；

所述切割杆组件还包括第二切割杆（23），所述第二切割杆（23）设置于所述第一切割杆（22）和所述第一固定块（24）之间，所述第二切割杆（23）的两端分别与第一切割杆（22）和第一固定块（24）连接；所述第二切割杆（23）的宽度大于所述第一切割杆（22）的宽度；所述球状果实采摘机器人末端执行器还包括辅助采摘机构，所述辅助采摘机构包括第一辅助杆（28）、第二辅助杆（29）、第二固定块（30）和辅助板（31）；所述第一辅助杆（28）的一端连接第二辅助杆（29），另一端为自由端；所述第二辅助杆（29）的宽度大于所述第一辅助杆（28）的宽度；所述第二辅助杆（29）未连接第一辅助杆（28）的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第二固定块（30）和辅助板（31）；所述第一辅助杆（28）与所述第一切割杆（22）的长度相等，所述第二辅助杆（29）的长度与所述第二切割杆（23）的长度相等；摘取后的果实进入第二切割杆（23）和第二辅助杆（29）构成的空间内不掉落，从第一辅助杆（28）和第一切割杆（22）之间的间隙掉落；

所述圆柱形壳体（6）的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板（7）的一侧沿轴向开设辅助缺口；所述辅助缺口的长度与所述切割缺口（32）相等；所述辅助缺口与所述两个切割缺口（32）的距离相等；所述第一辅助杆（28）的自由端放置于所述辅助缺口内，并且所述辅助板（31）朝向所述圆柱形壳体（6）中心轴的方向放置；所述第一辅助杆（28）的自由端与第二连接块（26）的一端连接，所述第二连接块（26）的另一端通过第二连接件（11）与所述推板（9）连接；所述第二连接件（11）与第二连接块（26）之间通过铰接方式连接；所述第二连接块（26）上开设辅助通孔，所述第二支撑圆环（20）穿过所述辅助通孔。

2.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述连接杆（2）与所述推杆（5）之间通过连接盖连接。

3.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述第一连接件（10）与所述推板（9）之间通过铰接方式连接。

4.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述第一切割杆（22）与第一连接块（21）为一体成型结构。

5.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述圆柱形壳体（6）的外侧面设置多个连接鼻（34）；所述连接鼻（34）沿所述圆柱形壳体（6）的轴向跨过所述第二圆槽（13），将所述第二支撑圆环（20）限制在所述第二圆槽（13）内。

6.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述执行器主体还包括弹簧（33），所述弹簧（33）的两端分别连接推板（9）和连接板（7），且套接于推杆（5）上。

7.根据权利要求1所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，所述第一辅助杆（28）与所述第二连接块（26）为一体成型结构；所述第二连接件（11）的结构和尺寸均与所述第一连接件（10）相同；所述第二连接件（11）与所述推板（9）之间通过铰接方式连接。

8.根据权利要求7所述的球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，其还包括果实收集机构；所述果实收集机构包括支撑杆（15）、存储箱（16）、输送管（17）、连接弯管（18）和承接器（19）；

所述支撑杆（15）的一端与所述存储箱（16）的顶部连接，另一端与第一支撑圆环（14）连接；所述第一支撑圆环（14）套设于第一圆槽（12）内，能够在所述第一圆槽（12）内转动但不会滑出；所述第一圆槽（12）开设于所述圆柱形壳体（6）的外侧面，与所述圆柱形壳体（6）同轴，且位于所述第二圆槽（13）与所述连接板（7）之间；所述输送管（17）的一端与所述存储箱（16）靠近所述切割机构的侧面相连接，所述输送管（17）的另一端向所述切割机构所在的方向倾斜，并与所述连接弯管（18）的一端连接，所述连接弯管（18）的另一端与所述承接器（19）的底部连接；所述承接器（19）位于所述切割机构的下方。