1.一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：包括支架、剪切机构、柔性夹持机构、视觉传感器，所述支架的一侧固设在采摘机械臂上，支架的另一侧自上至下依次固设剪切机构、视觉传感器、柔性夹持机构；所述柔性夹持机构包括抓手、用于驱动转手抓取动作的抓手驱动装置，所述抓手包括两个相对设置的弹性夹持部。

2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述弹性夹持部呈U型框架结构，包括竖直设置的竖臂、与竖臂两端连接的上横臂和下横臂，上横臂和下横臂朝向前端设置，在上横臂和下横臂上对应的开设若干组穿孔，在上下相对的穿孔中固设有弹性体。

3.根据权利要求2所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述抓手驱动装置包括第一气缸、驱动推杆、滑块组件、抓手固定架，第一气缸固设在支架上并与抓手固定架固定连接，滑块组件滑动设置在抓手固定架上，第一气缸与驱动推杆、滑块组件、抓手依次连接。

4.根据权利要求3所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述滑块组件包括第一滑块、第二滑块，第一滑块的朝后端与推杆固连，第一滑块两侧为斜面；第二滑块包括相对设置在第一滑块两侧的两个，第二滑块与第一滑块接触的面是与第一滑块相适配的斜面，第一滑块和第二滑块之间滑动连接，两个第二滑块在左右方向上滑动的设置在抓手固定架上。

5.根据权利要求4所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述第二滑块斜面上开设斜面滑槽，第一滑块斜面上固设有与斜面滑槽对应的凸起；在抓手固定架与第二滑块接触的上表面和下表面分别开设有沿左右方向的直线滑槽，第二滑块上设有与直线滑槽对应的凸起。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述视觉传感器位于抓手后方，视觉传感器包括用于检测目标果蔬及感应目标果蔬位置的可见光波段图像传感器，还包括用于对果蔬的成熟度进行判定的红外线波段图像传感器和紫外线波段图像传感器。

7.根据权利要求6所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述剪切机构包括第二气缸、剪刀固定板、剪刀片、驱动块、转轴，第二气缸、剪刀固定板与支架固定连接，转轴固设在剪刀固定板上，剪刀片包括铰接在转轴上的两片，第二气缸依次连接驱动块、剪刀片，第二气缸通过驱动块控制剪刀片开口、剪切动作。

8.根据权利要求7所述的一种果蔬采摘末端执行机构，其特征在于：所述剪刀片位于抓手的上方。