1.果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机架(6)、托板(10)、夹持调节机构，机架(6)和托板(10)之间安装有带轮固定机构和夹持浮动板(2)，托板(10)安装在带轮固定机构和夹持浮动板(2)的下方，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板(10)底部，夹持调节机构用于调整带轮固定机构和夹持浮动板(2)之间的间距。

2.如权利要求1所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构的两端分别固定安装有夹果轮(1)和主动轮(4)，夹果轮(1)和主动轮(4)之间套有摘果带(5),夹果轮(1)用于支撑摘果带(5)，主动轮(4)用于驱动摘果带(5)转动。

3.如权利要求2所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构包括两个位于夹果轮(1)和主动轮(4)上下两侧的带轮浮动板(14)，夹果轮(1)的轮轴和主动轮(4)的轮轴通过两个带轮浮动板(14)进行固定；

所述夹果轮(1)的轴心固定在带轮浮动板(14)上，可以绕轴心自由转动。

4.如权利要求2所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述主动轮(4)连接有摘果电机(7)，摘果电机(7)用于驱动主动轮(4)转动，主动轮(4)转动带动摘果带(5)动作，摘果电机(7)固定在机架(6)上。

5.如权利要求1所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述带轮固定机构和夹持浮动板(2)上均设有一转轴，带轮浮动板(14)和夹持浮动板(2)通过转轴连接机架(6)和托板(10)，带轮浮动板(14)和夹持浮动板(2)可绕转轴在机架(6)和托板(10)之间摆动。

6.如权利要求1所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述托板(10)的上开设有漏果孔(15)，漏果孔(15)连接有运输管(13)，运输管(13)位于托板(10)底部，运输管(13)用于运输果品。

7.如权利要求6所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述漏果孔(15)远离末端执行器开口一侧设有压板(11)，压板(11)固定在托板(10)上，压板(11)位于漏果孔(15)后方，压板(11)用于调整果品的运动方向，使其进入运输管(13)。

8.如权利要求3所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹持调节机构包括扭簧(3)，带轮浮动板(14)和夹持浮动板(2)均通过扭簧(3)安装在机架(6)上。

9.如权利要求5所述的果品快速采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述夹持调节机构还包括两根张紧绳(9)、开口电机(12)和导向块(8)，导向块(8)固定安装在托板(10)底部前端，开口电机(12)固定在托板(10)底部，位于导向块(8)后方，两个张紧绳(9)的一端分别与夹持浮动板(2)、夹果轮(1)轴线相连，经过导向块(8)改变连接方向，另一端均与开口电机(12)转轴相连，通过开口电机(12)的转动拉动张紧绳(9)，使带轮固定机构和夹持浮动板(2)绕转轴转动。

10.果品快速采摘机器人末端执行器的采收方法，其特征在于：所述采收方法应用于如权利要求1‑9中任意一权利要求所述的果品快速采摘机器人末端执行器中，所述采收方法包括以下步骤：

步骤1，调节开口间隙：根据果品的大小不同，通过夹持调节机构调节带轮固定机构和夹持浮动板(2)之间的间距来调节末端执行器开口大小，开口电机(12)正向转动，拉紧张紧绳(9)，带轮浮动板(14)和夹持浮动板(2)绕转轴转动，减小末端执行器开口间隙；开口电机(12)反向转动，松开张紧绳(9)，带轮浮动板(14)和夹持浮动板(2)绕转轴反向转动，末端执行器开口增大；

步骤2，果品采摘：当末端执行器靠近果品时，果品先进入夹果轮(1)和夹持浮动板(2)之间，果品在摘果带(5)和夹持浮动板(2)的摩擦作用下，一边旋转一边向后运动，果品在旋转时，果梗被扭断；

步骤3，果品输送：果梗扭断后，果品继续向后运动，并脱离托板(10)的支撑，在压板(11)的作用下，进入运输管(13)，在重力的作用下下落，完成输送。