1.一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人，其特征在于，包括机器人主体框架(3)，在所述机器人主体框架(3)下端的四角分别安置有四个轮桨转向连杆(2)，在四个所述轮桨转向连杆(2)上均安置有螺旋式轮桨(1)，所述轮桨转向连杆(2)的一端与螺旋式轮桨(1)相连接，其另一端与机器人主体框架(3)相连接，所述螺旋式轮桨(1)通过轮桨转向连杆(2)与机器人主体框架(3)相连接；

在所述机器人主体框架(3)中安置有垂向螺旋桨(4)，在所述垂向螺旋桨(4)上连接有电机；

所述螺旋式轮桨(1)包括螺旋滚轮(11)、紧固轮盘(12)及紧固螺丝(13)，在所述螺旋滚轮(11)的顶部安置有连接轴承(14)，所述连接轴承(14)通过安置的紧固轮盘(12)及紧固螺丝(13)倾斜排布连接，在所述紧固轮盘(12)处安置有对应的连接螺丝(17)；

在所述螺旋滚轮(11)的另一端安置有连接导流罩(15)，在所述螺旋滚轮(11)内安置有无刷电机螺旋桨(16)，在所述连接导流罩(15)与无刷电机螺旋桨(16)之间连接有固定连杆(18)，所述无刷电机螺旋桨(16)通过固定连杆(18)与连接导流罩(15)进行固接，并通过连接导流罩(15)、连接螺丝(17)与紧固轮盘(12)相连接、且位于紧固轮盘(12)的中心位置；

所述轮桨转向连杆(2)包括连接滚轴(22)及垂向连杆(24)，所述垂向连杆(24)由水平板和垂向板构成，所述垂向连杆(24)中垂向板的底端的一侧与连接滚轴(22)通过轴承相连接，在所述连接滚轴(22)的另一端连接有连接毂架(21)，在所述垂向连杆(24)中垂向板的底端的另一侧安置有转动电机(23)；

所述连接滚轴(22)的一端与连接毂架(21)相连接，其另一端与转动电机(23)相连接；

所述连接毂架(21)的一端与连接滚轴(22)相连接，其另一端通过螺丝与螺旋式轮桨(1)的连接导流罩(15)的外缘相连接。

2.根据权利要求1所述的一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人，其特征在于，在四个所述螺旋式轮桨(1)上均安置有电机。

3.根据权利要求1所述的一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人，其特征在于，所述连接轴承(14)通过紧固轮盘(12)及紧固螺丝(13)倾斜排布连接的连接方式有+45°排布和‑45°排布两种。

4.根据权利要求1所述的一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人，其特征在于，在所述垂向连杆(24)的水平板上安置有转向电机(25)；

所述转向电机(25)的顶部与机器人主体框架(3)固接，以联通机器人主体框架(3)与螺旋式轮桨(1)。

5.根据权利要求1所述的一种适于海底稀软底质的全向移动轮桨机器人，其特征在于，在所述机器人主体框架(3)上、对应垂向螺旋桨(4)处开设有与垂向螺旋桨(4)相适配的圆孔；

在所述机器人主体框架(3)中还安置有相互连接的电源及控制器、且分别与螺旋式轮桨(1)、轮桨转向连杆(2)及垂向螺旋桨(4)相连接。