1.一种基于RNDAC‑ZNN模型的AoA定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：基于第i个基站至第j个基站的位置坐标，形成关于坐标方程的线性方程组；

基于原始NZNN 模型，构建RNDAC‑ZNN模型，NZNN模型表示非线性激活的零化神经网络，RNDAC‑ZNN模型表示带有自适应系数功能的鲁棒神经动力学‑零化神经网络；

基于所述RNDAC‑ZNN模型求解所述线性方程组，获得关于目标位置的解；

设定第j个基站的入射角度为 ，仰俯角为 ，第j个基站的位置坐标为，其中j属于1,2,3,...,n，n为常数，因此所形成的坐标方程为：其中 为与基站到虚拟三维坐标系原点的距离相关的计算参数，其中n的取值为常数，t为时间值， 表示第n个基站的入射角度， 、 、 表示位置坐标；

所构建的RNDAC‑ZNN模型为：

其中， 为调节系数， 为反馈系数， 表示自适应控制函数， 表示自适应反馈激活函数， 表示时间t的换元， 表示 的积分， 表示模型的误差函数，i、j均为常数。

2.根据权利要求1所述的一种基于RNDAC‑ZNN模型的AoA定位方法，其特征在于，将坐标方程转化为线性方程组，具体包括：将 表示为 ，将 表示为 ，将

表示为 ，因此所形成为线性方程为：

，并定义其误差函数为 ，其中 表示前述线性方程的误差函数。

3.根据权利要求2所述的一种基于RNDAC‑ZNN模型的AoA定位方法，其特征在于，所述自适应控制函数包括幂有界自适应函数以及指数有界自适应函数。

4.根据权利要求3所述的一种基于RNDAC‑ZNN模型的AoA定位方法，其特征在于，基于所述RNDAC‑ZNN模型求解所述线性方程组，具体包括：将RNDAC‑ZNN模型的表达式带入线性方程组的误差函数 中，获得：其中 为 的一阶导数形式，在带入坐标的具体数值后，求出关于 的解，关于 的解即为AoA定位结果。