1.一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：包括直径可变的动平台(11)、六条支腿和定平台底座(14)；

六条支腿为六个结构相同的伸缩装置在动平台(11)下方沿直径方向、绕动平台(11)中心等角度间隔60°分布；

伸缩装置的驱动部分为步进电机(9)和直齿伞齿轮组的组合，伸缩装置的从动部分包括直齿伞小齿轮(6)、丝杠(2)、丝杠螺母(1)和滑轨(3)，丝杠螺母(1)与活塞推杆(13)连接，且丝杠螺母(1)上设有滑槽与滑轨(3)相连，步进电机(9)驱动丝杠(2)转动，丝杠(2)带动丝杠螺母(1)线性滑移；

六组伸缩装置的从动部分分别与六条活塞推杆(13)对应形成并联闭式结构。

2.根据权利要求1所述的一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：所述步进电机(9)通过电机固定座(10)固定在动平台(11)的下方，直齿伞齿轮组包括直齿伞齿轮一(7)、直齿伞齿轮二(8)和直齿伞小齿轮(6)，步进电机(9)输出端通过对向设置的直齿伞齿轮一(7)和直齿伞齿轮二(8)驱动设置在二者中间并与丝杠(2)固连的直齿伞小齿轮(6)。

3.根据权利要求1所述的一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：所述丝杠(2)与动平台(11)平行地固定在外部丝杠固定座(4)和内部丝杠固定座(5)上，外部丝杠固定座(4)和内部丝杠固定座(5)与丝杠(2)之间嵌有轴承(12)以配合丝杠(2)转动。

4.根据权利要求1所述的一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：所述丝杠螺母(1)套入丝杠(2)并在其下方设计滑槽以配合固定在动平台(11)下方的滑轨(3)上，使丝杠螺母(1)能够平行于动平台(11)底面做直线移动。

5.根据权利要求1所述的一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：所述丝杠螺母(1)上方设计有球槽以配合活塞推杆(13)上的球副，同时固定在动平台(11)底面的滑轨(3)能够使活塞推杆(13)与球槽间的内部力均匀地分布在动平台。

6.根据权利要求1所述的一种直径可变的6‑UPS Stewart并联运动平台，其特征在于：所述活塞推杆(13)的底端与定平台底座(14)活动铰接。