1.主辅3PSS+S型并联自稳平台，其特征在于：包括机座、球轴套、动台和三组主辅PSS型支链，所述机座的横截面外形形状呈圆锥形，所述机座的中心处开设有球形孔，所述球轴套设置在所述机座的内侧，所述球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，所述球套的凸球面通过所述球形孔与所述机座球副联接，所述动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，所述动台位于所述机座的上方，所述球体与所述球套内的凹球面球副联接，所述主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，三个所述缸阀座沿所述机座的圆周方向均匀固定在所述机座上，所述缸阀座上均开设有相互平行且连通的缸孔腔和阀孔腔，所述缸孔腔和所述阀孔腔内均注入液压油，所述缸孔腔上下两端均开设有与所述缸孔腔同轴的主通孔，所述阀孔腔的上下两端均开设有与所述阀孔腔同轴的辅通孔，所述主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，所述活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，所述主凸圆台固定在所述主圆柱的中部，所述主凸圆台位于所述缸孔腔内并与所述缸孔腔移动副联接，所述主圆柱伸至所述缸孔腔的外部并与所述主通孔密封联接，所述主圆柱的端部与所述主连杆的一端球副联接，所述主连杆的另一端与所述圆盘球副联接，所述辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，所述阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，三个所述辅凸圆台等间距固定在所述辅圆柱上，所述辅凸圆台均位于所述阀孔腔内并与所述阀孔腔移动副联接，所述辅圆柱伸至所述阀孔腔的外部并与所述辅通孔密封联接，所述辅圆柱的端部与所述辅连杆的一端球副联接，所述辅连杆的另一端与所述圆环球副联接；所述阀孔腔由上至下分为同轴的上腔、中腔和下腔，所述中腔的直径大于所述上腔和所述下腔的直径，所述中腔与所述上腔和所述下腔的连通处均设有限位板，所述限位板上均开设有通孔，所述通孔的直径大于所述辅圆柱的直径并小于所述辅凸圆台的直径，三个所述辅凸圆台分别一一对应的位于所述上腔、所述中腔和所述下腔中。

2.根据权利要求1所述的主辅3PSS+S型并联自稳平台，其特征在于：还包括弹簧，所述弹簧设置在所述机座与所述动台之间，所述弹簧的一端抵接在所述圆环上，所述弹簧的另一端抵接在所述圆盘上。