1.一种管道机器人的行走结构，包括机器人本体以及四个行走轮，其特征在于，还包括四个驱动臂，所述行走轮分别安装至相应的驱动臂底部，所述驱动臂顶部转动连接至所述机器人本体上，所述驱动臂上设置有旋转驱动机构，用于驱动所述驱动臂之间的角度。

2.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，位于同一端的所述驱动臂之间连接有横梁，所述旋转驱动机构为电动缸，所述电动缸的前后两端分别转动连接至所述横梁上。

3.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，于所述驱动臂的旋转轴同心转动连接有驱动齿轮，机器人本体中的驱动电机于所述驱动齿轮啮合，所述驱动齿轮通过所述驱动臂中的传动机构驱动所述行走轮转动。

4.根据权利要求3所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述传动机构包括传动杆、转换轮以及锥齿轮组，所述驱动齿轮通过所述转换轮驱动所述传动杆旋转，所述传动杆通过所述锥齿轮组驱动所述行走轮。

5.根据权利要求1所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述机器人本体的顶部设置有支撑轮，所述支撑轮通过支撑臂于所述机器人本体转动连接，所述支撑臂于所述机器人本体之间设置有扭簧。

6.根据权利要求5所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，所述支撑轮倾斜向外布置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的管道机器人的行走结构，其特征在于，至少所述驱动臂为玄武岩纤维材质制成。