1.一种行走机器人腿部结构，其特征在于：包括主气缸一(101)、主气缸二(102)、膝盖运动球(104)、小腿运动气缸(105)、小腿支撑件一(106)和小腿支撑件二(107)；

所述主气缸一(101)的下端与膝盖运动球(104)的外壁相连；所述主气缸二(102)的下端与膝盖运动球(104)呈球面副配合；所述小腿运动气缸(105)的上端与膝盖运动球(104)的外壁相连，下端与小腿支撑件一(106)的上端转动相连；所述小腿支撑件二(107)的上端与膝盖运动球(104)呈球面副配合，下端与小腿支撑件一(106)的中段转动相连；两个腿部结构的主气缸一的上端通过支撑杆(601)相连。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器人腿部结构，其特征在于：所述小腿支撑件一(106)的下端连接有脚板(108)。

3.根据权利要求1所述的一种行走机器人腿部结构，其特征在于：所述小腿支撑件二(107)的中段连接有一连接杆(103)。

4.根据权利要求1所述的一种行走机器人腿部结构，其特征在于：所述主气缸一(101)的上端连接在支杆上，所述支杆的端部套设有一个轴承二(114)，主气缸一(101)的上端通过轴承二(114)与支杆转动相连。

5.根据权利要求1所述的一种行走机器人腿部结构，其特征在于：所述膝盖运动球(104)包括球体(109)和分别开设在球体(109)内部的运动槽一(110)与运动槽二(111)；所述主气缸二(102)的下端设有运动球一(112)，所述运动球一(112)嵌入安装在运动槽一(110)内且与运动槽一(110)呈球面副配合；所述小腿支撑件二(107)的上端设有运动球二(113)，所述运动球二(113)嵌入安装在运动槽二(111)内且与运动槽二(111)呈球面副配合。