1.一种翅翼可主动变形的扑翼机构，包括可变形翅翼(1)、机身(2)、翅翼变形驱动机构(3)和双曲柄双摇杆扑翼机构(4)，其特征是：所述机身(2)两侧均安装有可变形翅翼(1)，所述机身(2)前端安装有双曲柄双摇杆扑翼机构(4)以实现扑翼运动，所述机身(2)尾端两侧均设置有翅翼变形驱动机构(3)；

所述机身(2)左右两侧均安装有滑杆(21)和舵机支座(22)，前端安装有用于固定双曲柄双摇杆扑翼机构(4)的机身连接件(23)。

2.根据权利要求1所述的一种翅翼可主动变形的扑翼机构，其特征是：所述翅翼变形驱动机构(3)包括固定在舵机支座(22)上的舵机(31)、与舵机(31)的输入轴固定的摇臂(32)、与摇臂(32)固定连接的摇臂连接件(33)、与摇臂连接件(33)连接并可绕连接处中心轴转动的推杆(34)，以及嵌套在滑杆(21)上的驱动滑块(35)和从动滑块(36)，驱动滑块(35)与推杆(34)相连接，并且连接处可相对转动，从而实现驱动滑块(35)在滑杆(21)上的相对滑动，从动滑块(36)设有凹槽，用于安装驱动滑块(35)，驱动滑块(35)将动力传递给从动滑块(36)，从动滑块(36)则可绕滑杆(21)中心轴转动的同时，沿着中心轴方向滑动。

3.根据权利要求1所述的一种翅翼可主动变形的扑翼机构，其特征是：所述双曲柄双摇杆扑翼机构(4)固定在机身(2)前端，包括与机身连接件(23)固定连接的后固定板(41)，所述后固定板(41)上固定有无刷电机(42)、中间齿轮(44)、曲柄左齿轮(45)和曲柄右齿轮(46)，所述无刷电机(42)的输出轴固定有输入齿轮(43)，所述输入齿轮(43)与中间齿轮(44)啮合，所述中间齿轮(44)与曲柄右齿轮(46)啮合，所述曲柄右齿轮(46)与曲柄左齿轮(45)啮合，且曲柄右齿轮(46)和曲柄左齿轮(45)上分别固定有右曲柄(461)和左曲柄(451)，所述左曲柄(451)与左曲柄推杆(452)之间为球型铰接，所述右曲柄(461)与右曲柄推杆(462)之间为球型铰接，所述双曲柄双摇杆扑翼机构(4)还包括前固定板(47)、左摇杆(48)和右摇杆(49)，所述左摇杆(48)和右摇杆(49)安装在前固定板(47)和后固定板(41)之间，并可绕固定处转动，左摇杆(48)与左曲柄推杆(452)之间为球型铰接，右摇杆(49)与右曲柄推杆(462)之间为球型铰接，所述无刷电机(42)将动力通过齿轮和推杆分别传递到左摇杆(48)和右摇杆(49)，实现上下拍打运动。

4.根据权利要求1所述的一种翅翼可主动变形的扑翼机构，其特征是：所述可变形翅翼(1)包括翅翼第一连杆(11)、翅翼第二连杆(12)、翅翼第三连杆(13)、翅翼第四连杆(14)、翅翼第五连杆(15)和翅翼第六连杆(16)；

所述翅翼第一连杆(11)设有杆一第一连接件(111)、杆一第二连接件(112)和杆一第三连接件(113)，所述杆一第一连接件(111)与从动滑块(36)用插销相连并可相对转动；

所述翅翼第二连杆(12)设有杆二第一连接件(121)、杆二第二连接件(122)和杆二第三连接件(123)，所述杆二第一连接件(121)与杆一第二连接件(112)用插销相连；

所述翅翼第三连杆(13)设有杆三第一连接件(131)、杆三第二连接件(132)和杆三第三连接件(133)，所述杆三第一连接件(131)与左摇杆(48)用插销连接，所述杆三第二连接件(132)与杆一第三连接件(113)用插销连接；

所述翅翼第四连杆(14)设有杆四第一连接件(141)、杆四第二连接件(142)和杆四第三连接件(143)，所述杆四第一连接件(141)与杆二第二连接件(122)用插销连接，所述杆四第二连接件(142)与杆三第三连接件(133)用插销连接；

所述翅翼第五连杆(15)设有杆五第一连接件(151)和杆五第二连接件(152)，所述杆五第一连接件(151)与杆二第三连接件(123)用插销连接；

所述翅翼第六连杆(16)设有杆六第一连接件(161)和杆六第二连接件(162)，所述杆六第一连接件(161)与杆四第三连接件(143)用插销连接，所述杆六第二连接件(162)与杆五第二连接件(152)用插销连接。

5.根据权利要求1所述的一种翅翼可主动变形的扑翼机构，其特征在于所述可变形翅翼(1)的杆一第一连接件(111)与从动滑块(36)相连，从动滑块(36)沿着滑杆(21)运动的过程中带动翅翼第一连杆(11)的运动，从而实现可变形翅翼(1)的主动变形，杆三第一连接件(131)与左摇杆(48)相连，实现可变形翅翼(1)的拍打运动。