1.一种机翼和尾翼能主动变形式扑翼飞行器，包括机身(1)、驱动机构(2)、尾翼(3)和机翼折叠机构(4)，其特征在于：所述驱动机构(2)固定在机身(1)上，机翼折叠机构(4)连接在机身(1)两侧，且两侧对称，驱动机构(2)的中的扑翼舵机(24)带动机翼折叠机构(4)上下扑动，折翼舵机(30)带动机翼折叠机构实现机翼的主动折叠和展开，尾翼(3)连接在机身(1)尾部的机身后支撑板(14)上，所述机身(1)包括扑翼舵机固定架(11)、机身前支撑板(12)、机身第一支撑杆(13)、机身后支撑板(14)、机身第二支撑杆(15)、机身第三支撑杆(16)和折翼舵机固定架(17)，其中，机身第一支撑杆(13)一端固定在扑翼舵机固定架(11)上，另一端穿过机身前支撑板(12)和折翼舵机固定架(17)固定在机身后支撑板(14)上，机身第二支撑杆(15)和机身第三支撑杆(16)一端固定在机身后支撑板(14)上，另一端穿过折翼舵机固定架(17)固定在机身前支撑板(12)下端，机身前支撑板(12)与扑翼舵机固定架(11)贴合。

2.根据权利要求1所述的一种机翼和尾翼能主动变形式扑翼飞行器，其特征在于：驱动机构(2)包括扑翼舵机摇臂(21)、摇臂前固定板(22)、摇臂后固定板(23)、扑翼舵机(24)、折翼连杆(25)、第一连接件(26)、折翼滑块(27)、第二连接件(28)、圆盘(29)和折翼舵机(30)，其中，扑翼舵机摇臂(21)固定在扑翼舵机(24)上，扑翼舵机(24)固定在扑翼舵机固定架(11)上，摇臂前固定板(22)和摇臂后固定板(23)固定在扑翼舵机摇臂(21)上，用于固定机翼第一主杆(41)，第二连接件(28)连接在折翼滑块(27)上，第一连接件(26)与第二连接件(28)连接，用于固定机翼侧杆(42)，折翼连杆(25)一端连接在折翼滑块(27)上，另一端与圆盘(29)连接，圆盘(29)固定在折翼舵机(30)上，折翼舵机(30)固定于机身(1)的折翼舵机固定架(17)上，折翼舵机(30)转动，圆盘(29)旋转带动折翼连杆(25)使折翼滑块(27)沿着机身第二支撑杆(15)和机身第三支撑杆(16)水平移动，机翼侧杆(42)移动使第四连接件(46)绕第三连接件(45)转动，实现机翼主动折叠和展开，扑翼舵机(24)旋转带动扑翼舵机摇臂(21)、摇臂前固定板(22)和摇臂后固定板(23)一起转动，使机翼折叠机构(4)实现机翼上下拍打。

3.根据权利要求1所述的一种机翼和尾翼能主动变形式扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼(3)包括尾翼舵机一(31)、尾翼舵机摇臂(32)、尾翼舵机二(33)、尾翼舵机固定件(34)、尾翼固定件(35)、尾翼立杆(36)、尾翼侧杆(37)和尾翼中杆(38)，尾翼舵机一(31)固定于机身(1)的机身后支撑板(14)上，尾翼舵机摇臂(32)固定在尾翼舵机一(31)上，用于连接尾翼舵机固定件(34)，尾翼舵机二(33)固定在尾翼舵机固定件(34)上，尾翼立杆(36)、尾翼侧杆(37)和尾翼中杆(38)固定于尾翼固定件(35)，尾翼固定件(35)连接于尾翼舵机二(33)，尾翼舵机一(31)旋转，固定在尾翼舵机一(31)上的尾翼舵机摇臂(32)带着尾翼舵机固定件(34)上下运动，尾翼舵机二(33)旋转带动尾翼固定件(35)转动，实现尾翼的姿态控制。

4.根据权利要求1所述的一种机翼和尾翼能主动变形式扑翼飞行器，其特征在于：所述机翼折叠机构(4)包括机翼第一主杆(41)、机翼侧杆(42)、机翼第二主杆(43)、机翼第三主杆(44)、第三连接件(45)、第四连接件(46)、机翼第一副杆(47)和机翼第二副杆(48)，其中，机翼第一主杆(41)一端固定在摇臂前固定板(22)和摇臂后固定板(23)中间，另一端连接第三连接件(45)，机翼侧杆(42)两端连接两个第一连接件(26)，一端和第二连接件(28)连接在机身(1)的机身第二支撑杆(15)上，另一端连接第四连接件(46)，机翼第二主杆(43)和机翼第三主杆(44)一端分别固定一个第一连接件(26)，机翼第二主杆(43)与第二连接件(28)夹角为60°，机翼第三主杆(44)与第二连接件(28)夹角为40°，机翼第一副杆(47)和机翼第二副杆(48)夹角为20°，两个第二连接件与水平面夹角为5°，第三连接件(45)和第四连接件(46)连接，且能相对转动，机翼第一副杆(47)固定在第一连接件(26)上，机翼第二副杆(48)固定在第二连接件(28)上，第一连接件(26)与第二连接件(28)连接，且能够转动，折翼滑块(27)沿着机身第二支撑杆(15)和机身第三支撑杆(16)水平移动，折翼滑块(27)带动机身第二支撑杆(15)上的第一连接件(26)和第二连接件(28)移动，从而带动机翼侧杆(42)移动，使第四连接件(46)绕第三连接件(45)转动，实现机翼的折叠和展开，另一侧机翼折叠机构呈对称分布。