1.一种管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，包括：

蠕动动力装置（1），包括蠕动基壳（11）、蠕动动力组件（12）、蠕动脚（13），所述蠕动动力组件（12）安装于所述蠕动基壳（11）、用于带动所述蠕动脚（13）往复摆动，用以实现蠕动行走；

蜿蜒动力装置（2），包括第一连接块（21）、中间过渡块（22）、第二连接块（23）、蜿蜒驱动器（24），所述第一连接块（21）与所述中间过渡块（22）转动连接、并通过一个所述蜿蜒驱动器（24）驱动旋转，所述中间过渡块（22）与所述第二连接块（23）转动连接、并通过一个所述蜿蜒驱动器（24）驱动旋转，以使所述第一连接块（21）和所述第二连接块（23）产生至少两个垂直维度的转动；相邻的两个所述蠕动动力装置（1）分别安装于所述第一连接块（21）和所述第二连接块（23）；

作业装置（3），安装于所述蠕动动力装置（1）或所述蜿蜒动力装置（2）；其包括作业基壳（31）、作业动力组件（32）、作业钻爪（33），所述作业动力组件（32）安装于所述作业基壳（31）、用于带动所述作业钻爪（33）转动，用以实现旋转清淤；

所述蠕动动力组件（12）包括蠕动动力电机（121）、第一连杆（122）、第二连杆（123）、第三连杆（124），所述第一连杆（122）、所述第二连杆（123）、所述第三连杆（124）依次首尾铰接，所述蠕动动力电机（121）用于驱动所述第一连杆（122）旋转，所述第一连杆（122）围绕一端转动，另一端通过所述第二连杆（123）带动所述第三连杆（124）摆动；

所述第三连杆（124）带动所述蠕动脚（13）摆动；

所述蠕动脚（13）用于接触管道壁面的位置正向摩擦力小于反向摩擦力；所述蠕动动力装置（1）包括设置于所述蠕动动力组件（12）和所述蠕动脚（13）之间的换向组件（14），所述换向组件（14）用于调转所述蠕动脚（13）的方向；

所述换向组件（14）包括载荷轴承（141）、转动座（142）、换向电机（143），所述蠕动动力组件（12）安装于所述载荷轴承（141）的内圈，所述转动座（142）安装于所述载荷轴承（141）的外圈；所述换向电机（143）安装于所述载荷轴承（141）的内圈，用于通过齿轮驱动所述转动座（142）旋转。

2.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，还包括随动装置（15），所述随动装置（15）包括底板连杆（151）和底板缓冲器（152），所述底板连杆（151）的两端和所述底板缓冲器（152）的两端分别铰接于所述换向组件（14）与所述蠕动脚（13）；

所述底板连杆（151）为刚性件，所述底板缓冲器（152）能够弹性伸缩。

3.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述蠕动脚（13）包括腕部主体（131）、伸缩驱动器（132）、腕部底板（133），所述伸缩驱动器（132）安装于所述腕部主体（131）；

所述腕部底板（133）设置啮合齿（1331）、所述伸缩驱动器（132）通过齿轮啮合于所述啮合齿（1331），以使所述腕部底板（133）相对于所述腕部主体（131）滑移伸缩。

4.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述蠕动动力装置（1）还包括侧边支撑装置（16），所述侧边支撑装置（16）包括滑动外伸装置（161）和支撑架（162），所述外伸装置（161）安装于所述蠕动基壳（11），用于驱动所述支撑架（162）沿径向移动，所述支撑架（162）能够顶在管道内壁实现支撑。

5.根据权利要求4所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述支撑架（162）包括支架座（1621）、伸缩支杆（1622）、铰接块（1623），若干所述铰接块（1623）相互铰接形成阵列，所述铰接块（1623）通过所述伸缩支杆（1622）连接于所述支架座（1621）；

所述支架座（1621）安装于所述滑动外伸装置（161）。

6.根据权利要求5所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述滑动外伸装置（161）包括外伸驱动器（1611）、齿条杆（1612）、外伸缓冲件（1613），所述外伸驱动器（1611）安装于所述蠕动基壳（11），所述齿条杆（1612）滑动插装于所述蠕动基壳（11），所述外伸驱动器（1611）通过齿轮啮合于所述齿条杆（1612）实现驱动；

所述外伸缓冲件（1613）套装于所述齿条杆（1612），用于对所述支撑架（162）提供缓冲。

7.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述第一连接块（21）与所述中间过渡块（22）之间、所述中间过渡块（22）与所述第二连接块（23）之间分别设置限位转动盘（25）。

8.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述作业装置（3）还包括开合驱动件（34），所述开合驱动件（34）包括开合支座（341）、开合滑座（342）、开合拉杆（343）、伸缩轴杆（344）；所述开合支座（341）能够由所述作业动力组件（32）驱动旋转；

所述伸缩轴杆（344）安装于所述开合支座（341）、用于驱动所述开合滑座（342）移动，所述开合拉杆（343）的一端铰接于所述开合滑座（342）；

所述作业钻爪（33）包括至少设置两个，每个所述作业钻爪（33）铰接于所述开合支座（341），所述开合拉杆（343）的另一端铰接于所述作业钻爪（33）；当所述开合滑座（342）移动时，通过所述开合拉杆（343）驱动所述作业钻爪（33）闭合与张开；

所述作业钻爪（33）闭合时能够拼接形成锥形钻头，所述作业钻爪（33）张开时能够实现扩张清堵；

所述作业钻爪（33）分别设置轴向压力传感器与径向压力传感器。

9.根据权利要求8所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述作业动力组件（32）包括设置于作业基壳（31）当中的作业电机（321）和作业齿轮（322），所述作业齿轮（322）用于啮合驱动所述开合支座（341）旋转。

10.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，还包括设置于所述作业装置（3）和所述蠕动动力装置（1）之间的矢量连接装置（4），所述矢量连接装置（4）包括矢量连接件（41）、矢量脖（42）和矢量驱动器（43），所述矢量脖（42）至少设置两段，所述矢量连接件（41）和所述矢量脖（42）相对转动连接，所述矢量脖（42）上设置外齿，每个所述矢量驱动器（43）对应一个所述矢量脖（42），并与所述矢量脖（42）上的外齿啮合传动，使所述矢量脖（42）转动；

两个所述矢量脖（42）之间的转轴、所述矢量连接件（41）与所述矢量脖（42）之间的转轴存在夹角，用于调节所述作业装置（3）的朝向。

11.根据权利要求1所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，还包括安装于所述蜿蜒动力装置（2）的尾部装置（5），所述尾部装置（5）与所述作业装置（3）分别位于两端；

所述尾部装置（5）的外形横截面朝向端部渐缩。

12.根据权利要求11所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述作业装置（3）和所述尾部装置（5）分别设置识别装置（6），所述识别装置（6）包括距离传感器（61）和/或摄像探头（62）。

13.根据权利要求11所述的管道清淤堵仿生蛇形机器人，其特征在于，所述蜿蜒动力装置（2）的外部罩设安装螺纹管（7），所述螺纹管（7）位于所述作业装置（3）与所述蠕动动力装置（1）之间、两个所述蠕动动力装置（1）之间、所述蠕动动力装置（1）与所述尾部装置（5）之间。