1.一种污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述污水管道穿行清淤机器人包括舱体、前划桨装置、后划桨装置、牵引机构；

所述舱体是水密舱体；

所述前划桨装置包括前滑套、前划桨、前滑套驱动机构，所述前滑套可滑动套装在舱体的中前部，所述前划桨有多个，多个前划桨可转动安装在前滑套的外周，所述前滑套驱动机构驱动前滑套相对舱体前后往复运动，前滑套向前运动时，前划桨随前滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，前滑套向后运动时，前划桨随前滑套向后运动并向后划动泥水；

所述后划桨装置包括后滑套、后划桨、后滑套驱动机构，所述后滑套可滑动套装在舱体的中后部，所述后划桨有多个，多个后划桨可转动安装在后滑套的外周，所述后滑套驱动机构驱动后滑套相对舱体前后往复运动，后滑套向前运动时，后划桨随后滑套向前运动并在泥水阻力作用下向后转动避让泥水阻力，后滑套向后运动时，后划桨随后滑套向后运动并向后划动泥水；

所述前滑套的运动方向与后滑套的运动方向相反；

所述牵引机构设置在舱体的尾部，用于向后拖动所述污水管道穿行清淤机器人。

2.根据权利要求1所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述前滑套的头部安装有螺旋钻。

3.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述前滑套和后滑套之间密封连接有波纹管，所述后滑套与舱体尾部之间密封连接有波纹管。

4.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述舱体内部还可安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

5.根据权利要求3所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述舱体内部还可安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，前滑套向前运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的前部，前滑套向后运动时，配重块推动机构将配重块推向舱体的后部。

6.根据权利要求4所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述牵引机构是安装在舱体尾部的供电电缆和牵引绳。

7.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述前滑套驱动机构包括安装在舱体（7）内的减速机（15）、由减速机（15）驱动的前驱动轴（14），前驱动轴（14）两端穿过舱体壁并通过密封圈与舱体壁密封，前驱动轴（14）的上端安装有齿轮Ⅲ（16），前驱动轴（14）的下端安装有齿轮Ⅳ（18），齿轮Ⅲ（16）与安装在前滑套（20）内壁的齿条Ⅰ（17）啮合实现齿轮齿条传动，齿轮Ⅳ（18）与安装在前滑套（20）内壁的齿条Ⅱ（19）啮合实现齿轮齿条传动；

所述后滑套驱动机构包括安装在舱体（7）内的减速机（15）、由减速机（15）驱动的链传动机构Ⅰ（11）、由链传动机构Ⅰ（11）驱动的后驱动轴（12），后驱动轴（12）两端穿过舱体壁并通过密封圈与舱体壁密封，后驱动轴（12）的上端安装有齿轮Ⅱ（10），后驱动轴（12）的下端安装有齿轮Ⅰ（9），齿轮Ⅱ（10）与安装在后滑套（6）内壁的齿条Ⅲ（23）啮合实现齿轮齿条传动，齿轮Ⅰ（9）与安装在后滑套（6）内壁的齿条Ⅳ（24）啮合实现齿轮齿条传动。

8.根据权利要求7所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述舱体（7）内部还安装有前后往复运动的配重块Ⅰ（13）和配重块推动机构，所述配重块推动机构是链传动机构Ⅰ（11）的传动链，所述配重块Ⅰ（13）安装传动链上，前滑套（20）向前运动时，传动链将配重块Ⅰ（13）推向舱体（7）的前部，前滑套（20）向后运动时，传动链将配重块Ⅰ（13）推向舱体（7）的后部。

9.根据权利要求1或2所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：前滑套驱动装置包括安装在舱体（7）内的减速机（15）、由减速机（15）驱动的前驱动轴（14），在舱体（7）的上方位于舱体（7）与前滑套（20）之间由前驱动轴（14）驱动的链传动机构Ⅳ（36），在舱体（7）的下方位于舱体（7）与前滑套（20）之间由前驱动轴（14）驱动的链传动机构Ⅴ（37），链传动机构Ⅳ（36）的链板上安装有推块Ⅱ（41），前滑套（20）的内上壁设置有挡块Ⅲ（42）和挡块Ⅳ（43），推块Ⅱ（41）在两链轮上方随链板直线运动时，推块Ⅱ（41）推动挡块Ⅲ（42）向右运动，驱动前滑套（20）向前运动，推块Ⅱ（41）随链板绕右侧链轮圆弧运动时，推块Ⅱ（41）与挡块Ⅲ（42）脱开，前滑套（20）静止，推块Ⅱ（41）随链板绕过链轮在两链轮的下侧直线运动时，推块Ⅱ（41）推动挡块Ⅳ（43）向左运动，驱动前滑套（20）向后运动，推块Ⅱ（41）随链板绕左侧链轮圆弧运动时，推块Ⅱ（41）与挡块Ⅳ（43）脱开，前滑套（20）静止，推块Ⅱ（41）随链板绕过链轮在两链轮的上侧直线运动时，推块Ⅱ（41）推动挡块Ⅲ（42）向右运动，驱动前滑套（20）向前运动，依此推动前滑套（20）前后往复运动；链传动机构Ⅴ（37）在舱体（7）的下方，与链传动机构Ⅳ（36）相同的方式同步推动前滑套（20）前后往复运动；

所述后滑套驱动装置包括安装在舱体（7）内的减速机（15）、由减速机（15）驱动的链传动机构Ⅰ（11）、由链传动机构Ⅰ（11）驱动的后驱动轴（12），在舱体（7）的上方位于舱体（7）与后滑套（6）之间由后驱动轴（12）驱动的链传动机构Ⅱ（32），在舱体（7）的下方位于舱体（7）与后滑套（6）之间由后驱动轴（12）驱动的链传动机构Ⅲ（33），链传动机构Ⅱ（32）的链板上安装有推块Ⅰ（38），后滑套（6）的内上壁设置有挡块Ⅰ（39）和挡块Ⅱ（40），推块Ⅱ（41）随链传动机构Ⅳ（36）的链板运行一周时，推块Ⅰ（38）也随链传动机构Ⅱ（32）的链板运行一周，推块Ⅰ（38）的运动方向与推块Ⅱ（41）的运动方向相反，链传动机构Ⅱ（32）的传动链设置为顺时针转动，推块Ⅰ（38）在两链轮下方随链板直线运动时，推块Ⅰ（38）推动挡块Ⅰ（39）向左运动，驱动后滑套（6）向后运动，推块Ⅰ（38）随链板绕左侧链轮圆弧运动时，推块Ⅰ（38）与挡块Ⅰ（39）脱开，后滑套（6）静止，推块Ⅰ（38）随链板绕过链轮在两链轮的上侧直线运动时，推块Ⅰ（38）推动挡块Ⅱ（40）向右运动，驱动后滑套（6）向前运动，推块Ⅰ（38）随链板绕右侧链轮圆弧运动时，推块Ⅰ（38）与挡块Ⅱ（40）脱开，后滑套（6）静止，推块Ⅰ（38）随链板绕过链轮在两链轮的下侧直线运动时，推块Ⅰ（38）推动挡块Ⅰ（39）向左运动，驱动后滑套（6）向后运动，依此推动后滑套（6）前后往复运动；链传动机构Ⅲ（33）在舱体（7）的下方，与链传动机构Ⅱ（32）相同的方式同步推动后滑套（6）前后往复运动。

10.根据权利要求9所述的污水管道穿行清淤机器人，其特征在于：所述舱体（7）内部还安装有前后往复运动的配重块和配重块推动机构，所述配重块推动机构是链传动机构Ⅰ（11），所述配重块是安装在链传动机构Ⅰ（11）的链板上的配重块Ⅱ（34），配重块Ⅱ（34）随链传动机构Ⅰ（11）的链板运行一周，推块Ⅱ（41）也随链传动机构Ⅳ（36）的链板运行一周，前滑套（20）向前运动时，配重块Ⅱ（34）随链传动机构Ⅰ（11）的链板向舱体（7）的头部运动，前滑套（20）向后运动时，配重块Ⅱ（34）随链传动机构Ⅰ（11）的链板向舱体（7）的后部运动。