1.一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，包括平行于地面布置的躯体(1‑

1)以及分别在躯体的前后左右部位支撑躯体的四条腿(1‑2)，每条腿均依次连接有足部(1‑

3)与脚掌(1‑4)；其特征在于：所述腿为条形驱动器，所述足部为螺旋形驱动器，所述脚掌为薄片；所述条形驱动器与螺旋形驱动器均为IEAP驱动器，并且分别通过导线电连接IEAP驱动控制器。

2.根据权利要求1所述的基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，其特征在于：四个条形驱动器大小尺寸相同，且固结在躯体上后平面法线均朝向运动方向；四个螺旋形驱动器大小尺寸相同，且连接在腿上后运动方向与地面垂直。

3.根据权利要求2所述的基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，其特征在于：所述躯体为硬塑料板。

4.根据权利要求3所述的基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，其特征在于：所述薄片的形状为平行于地面的正方形，能提供较大摩擦力且材质有一定弹性能适应较为不平整的路面。

5.根据权利要求4所述的基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，其特征在于：所述条形驱动器连接躯体的一端连接导线，螺旋形驱动器连接腿的一端连接导线。

6.根据权利要求5所述的基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人，其特征在于：所述IEAP驱动器包括离子聚合物膜(2‑1)以及设置在离子聚合物膜两个面的柔性电极(2‑2)。