1.一种柔性表面爬行机器人，其特征在于，包括：

爪子，具有成对设置的夹紧轮，所述夹紧轮上分别连接有驱动所述夹紧轮转动的电机，所述成对设置的夹紧轮的转动的轮面相对设置；及左右摆动机构，与所述爪子连接，所述左右摆动机构在一第一平面内摆动并带动所述爪子跟随所述左右摆动机构进行运动；

前后摆动机构，与所述左右摆动机构连接并在一第二平面内摆动，所述第二平面与所述第一平面彼此相交；

所述爪子还包括固定件，所述与夹紧轮连接的电机安装在所述固定件上；

所述左右摆动机构包括左右摆动电机及连接件；所述左右摆动电机安装在所述连接件上，所述左右摆动电机与所述固定件连接以带动所述爪子运动，所述前后摆动机构枢接在所述连接件上；

所述前后摆动机构包括枢接于所述连接件的前后摆动电机，所述连接件包括与所述固定件连接的主体及自主体延伸而出的一对连接臂，所述一对连接臂之间形成有活动空间，所述前后摆动电机于所述活动空间中与一对连接臂枢接。

2.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人，其特征在于，所述成对设置的夹紧轮的轮面彼此相切。

3.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人，其特征在于，所述成对设置的夹紧轮的轴线非平行设置，使得所述成对的夹紧轮的轮面彼此靠近或远离。

4.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人，其特征在于，所述前后摆动电机上连接有尾板，所述尾板上安装有机器人控制模块，所述机器人控制模块与所述左右摆动电机、前后摆动电机连接并控制所述左右摆动电机、前后摆动电机的运动。

5.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人，其特征在于，所述爪子包括多对夹紧轮，所述多对夹紧轮之间系沿直线排列。

6.根据权利要求1所述的柔性表面爬行机器人，其特征在于，所述第一平面和第二平面彼此垂直。