1.一种软体柔性躯干，其特征在于，包括内骨骼和外骨骼，所述外骨骼与所述内骨骼嵌套连接，所述内骨骼包括第一椎骨和第二椎骨，所述第一椎骨与所述第二椎骨的端部转动连接以及可滑动连接，所述外骨骼为层叠瓣状结构，包括多层软体瓣片，每层的各条所述软体瓣片末端互相连接，各层所述软体瓣片依次嵌套连接，所述第一椎骨与所述第二椎骨的连接处嵌套所述软体瓣片。

2.根据权利要求1所述的软体柔性躯干，其特征在于，所述第一椎骨与所述第二椎骨的连接处均形成有内径减小的连接段，所述连接段嵌套所述软体瓣片。

3.根据权利要求1所述的软体柔性躯干，其特征在于，所述第一椎骨或所述第二椎骨设置有软体缓冲伸缩层，所述软体缓冲伸缩层能够产生变形。

4.根据权利要求1所述的软体柔性躯干，其特征在于，所述第一椎骨或所述第二椎骨的端部开设有滑槽，所述滑槽内滑动设置有转轴，所述第二椎骨或所述第一椎骨与所述转轴连接。

5.根据权利要求1所述的软体柔性躯干，其特征在于，所述外骨骼相对垂直方向具有倾斜角，所述倾斜角提供柔性弯曲时外骨骼层叠相对交错移位的空间。

6.根据权利要求1所述的软体柔性躯干，其特征在于，所述外骨骼的外层还包裹有软体气敏层，所述软体气敏层与气动控制模块连接，以加压增加刚度。

7.一种软体柔性仿生爬壁机器人，其特征在于，至少包括第一躯干和第二躯干，所述第一躯干和所述第二躯干采用如权利要求如权利要求1‑6任意一项所述的软体柔性躯干。

8.根据权利要求7所述的软体柔性仿生爬壁机器人，其特征在于，所述第一躯干与所述第二躯干的尾部相连，头部安装有执行末端，所述第一躯干与所述第二躯干通过多个连接关节搭接，所述连接关节设置有足部。

9.根据权利要求8所述的软体柔性仿生爬壁机器人，其特征在于，所述足部的底面布设有多层皮瓣结构，所述皮瓣结构上附有磁流变弹性体改良聚合物材料，以及微刚毛凸起结构。

10.根据权利要求8所述的软体柔性仿生爬壁机器人，其特征在于，所述连接关节设置有多层安装平台，所述安装平台用于固定驱动执行元件，所述连接关节的底部布设弹性缓冲件。