1.一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于，包括若干嵌套机构、收口夹持机构和中心驱动机构；所述嵌套机构包括内层嵌套杆(1)和外层嵌套杆(2)；所述中心驱动机构包括中心滑槽杆(3)及与中心滑槽杆(3)滑动连接的上汇交连接圆盘(4)和与中心滑槽杆(3)固定连接的下汇交连接圆盘(5)，所述内层嵌套杆(1)上端与上汇交连接圆盘(4)铰接，所述外层嵌套杆(2)上端与下汇交连接圆盘(5)铰接；所述收口夹持机构包括用于连接相邻嵌套机构的可折叠连杆，所述可折叠连杆与内层嵌套杆(1)和外层嵌套杆(2)分别与旋转连接件(6)铰接；

所述可折叠连杆包括凹槽同步折叠连杆(7)、限位卡扣(8)和凸耳同步折叠连杆(9)，所述凹槽同步折叠连杆(7)包括设于两端的凹槽(71)及凹槽齿轮(72)，所述凸耳同步折叠连杆(9)包括设于两端的凸耳(91)及凸耳齿轮(92)，所述凹槽齿轮(72)与同组收口夹持机构的凸耳齿轮(92)在限位卡扣(8)内腔相啮合，所述凸耳(91)嵌入相邻收口夹持机构的凹槽(71)中并与旋转连接件(6)转动铰接；

所述凹槽齿轮(72)和凸耳齿轮(92)传动比为1。

2.根据权利要求1所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于， 所述限位卡扣(8)外侧设置有两侧中空的长条状辐条(81)。

3.根据权利要求1所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于， 所述旋转连接件(6)包括第一通孔(61)和第二通孔(62)，所述内层嵌套杆(1)下端和第一通孔(61)转动铰接，所述外层嵌套杆(2)下端和第二通孔(62)转动铰接。

4.根据权利要求3所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于， 所述内层嵌套杆(1)上端为内层嵌套杆凸耳(11)、下端为内层嵌套杆凹槽(12)，所述外层嵌套杆(2)上端为外层嵌套杆凸耳(21)、下端为外层嵌套杆凹槽(22)。

5.根据权利要求4所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于， 所述上汇交连接圆盘(4)上设有若干周向布置的与外层嵌套杆凸耳(21)相匹配的上汇交连接圆盘凹槽(41)；所述下汇交连接圆盘(5)上设有若干周向布置的与内层嵌套杆凸耳(11)相匹配的下汇交连接圆盘凹槽(51)。

6.根据权利要求5所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于， 所述内层嵌套杆凸耳(11)与下汇交连接圆盘凹槽(51)转动铰接，内层嵌套杆凹槽(12)与第一通孔(61)转动铰接；外层嵌套杆凸耳(21)与上汇交连接圆盘凹槽(41)转动铰接，外层嵌套杆凹槽(22)与第二通孔(62)转动铰接。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于，所述嵌套机构共设有四组，嵌套机构以圆周阵列的方式均匀布置在所述中心驱动机构四周，所述收口夹持机构位于两两相邻嵌套机构中下部，设有四组，首尾顺次连接形成空间闭环结构。

8.根据权利要求7所述的单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于，相邻的嵌套机构与中心驱动机构所构成的夹角呈90°分布。