1.一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，其包括可展基座以及设置于所述可展基座上的多个桁架式捕获手，

所述可展基座包括第一花盘、第二花盘和N对等长的剪叉杆，所述第一花盘均布环绕设置在所述可展基座的底部，且所述第二花盘均布环绕设置在所述可展基座的顶部，每对剪叉杆均包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，且所述第一剪叉杆的中间部与所述第二剪叉杆的中间部转动连接，所述第一剪叉杆的第一端与所述第一花盘上的第一分支转动连接，且所述第一剪叉杆的第二端与所述第二花盘上的第二下分支转动连接，所述第二剪叉杆的第一端与所述第一花盘上的第二分支转动连接，且所述第二剪叉杆的第二端与所述第二花盘上的第一下分支转动连接，所述第一花盘、第二花盘以及多对剪叉杆对应连接，共同构成可展基座；

所述多个桁架式捕获手环绕设于所述可展基座的前端，且每个桁架式捕获手均包括内花盘、外花盘、第一耦合支链、第二耦合支链、四连杆机构和捕获手爪，所述多个桁架式捕获手中的内花盘均布环绕设于所述桁架式捕获手的内侧，且所述多个桁架式捕获手中的外花盘设于相应所述内花盘的外侧，所述外花盘与所述内花盘位于同一平面，且所述可展基座中的第二花盘与所述内花盘之间通过所述第一耦合支链连接，所述可展基座中的第二花盘与所述外花盘之间通过所述第二耦合支链连接，且所述第一耦合支链和第二耦合支链关于其耦合的所述剪叉杆所在的平面对称，所述四连杆机构中第一连杆的第一端与所述内花盘上的中间内分支转动连接，且所述四连杆机构中第四连杆的第一端与所述外花盘上的中间外分支转动连接，所述捕获手爪呈扇形结构状，所述捕获手爪的接触面朝向所述多个桁架式捕获手的中心处布置，且所述捕获手爪设于所述第一连杆的上端，通过驱动所述可展基座展开收拢，使得所述第一耦合支链、第二耦合支链带动所述四连杆机构运动，完成捕获手爪的捕获抓取释放操作；

所述四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的第一端与所述内花盘上的中间内分支转动连接，且所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第四连杆的第一端与所述外花盘上的中间外分支转动连接，且所述第四连杆的第二端与所述第二连杆的第二端转动连接，所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中间处转动连接，且所述第三连杆的第二端与靠近所述第四连杆的第一端处转动连接，所述第二连杆的长度等于所述第三连杆的长度，且所述第二连杆第一端至所述第三连杆第一端之间的直线距离等于所述第二连杆第二端至所述第三连杆第二端之间的直线距离。

2.根据权利要求1所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述可展基座亦能设置有多级可展基座，且所述多级可展基座首尾顺序连接，每级可展基座中第一剪叉杆的中间部和第二剪叉杆的中间部转动连接，且后一级可展基座中第一剪叉杆的第一端与所述后一级可展基座中第一花盘上的第一分支转动连接，所述后一级可展基座中第一剪叉杆的第二端与前一级可展基座中第一花盘上的第二分支转动连接，所述后一级可展基座中第二剪叉杆的第一端与所述后一级可展基座中第一花盘上的第二分支转动连接，所述后一级可展基座中第二剪叉杆的第二端与所述前一级可展基座中第一花盘上的第一分支转动连接。

3.根据权利要求1所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述第一花盘呈V型结构状，且所述第一花盘上对称设有第一分支和第二分支，所述第一分支中心线和第二分支中心线之间夹角为180°（N‑2）/N。

4.根据权利要求2所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述第二花盘上设有上盘体和下盘体，所述上盘体与下盘体通过连接件连接，且所述上盘体呈等腰梯形结构状，所述上盘体的四个顶点处分别设有第一上分支、第二上分支、第三上分支以及第四上分支，所述下盘体呈V型结构状，且所述下盘体上对称设有第一下分支和第二下分支，所述第一下分支中心线和第二下分支中心线之间夹角为180°（N‑2）/N。

5.根据权利要求1所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述内花盘呈V型结构状，且所述内花盘顶部设有中间内分支，所述中间内分支的两侧对称设有第一内分支和第二内分支，且所述第一内分支中心线与所述第二内分支中心线之间的夹角为

180°（N‑2）/N。

6.根据权利要求5所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述第一耦合支链包括第一耦合连杆和第二耦合连杆，且所述第一耦合连杆的第一端与所述第二花盘中的第一上分支转动连接，且所述第一耦合连杆的第二端与所述内花盘上的第一内分支转动连接，所述第二耦合连杆的第一端与所述可展基座中相邻第二花盘上的第三上分支转动连接，且所述第二耦合连杆的第二端与所述内花盘上的第二内分支转动连接。

7.根据权利要求1所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述外花盘呈V型结构状，且所述外花盘顶部设有中间外分支，所述中间外分支的两侧对称设有第一外分支和第二外分支，且所述第一外分支中心线与所述第二外分支中心线之间的夹角为

180°（N‑2）/N。

8.根据权利要求7所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述第二耦合支链包括第三耦合连杆和第四耦合连杆，且所述第二耦合支链的第一端与所述第二花盘中的第二上分支转动连接，且所述第三耦合连杆的第二端与所述外花盘上的第一外分支转动连接，所述第四耦合连杆的第一端与所述可展基座中相邻第二花盘上的第四上分支转动连接，且所述第四耦合连杆的第二端与所述外花盘上的第二外分支转动连接。

9.根据权利要求1所述的单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其特征在于，所述剪叉杆、第一耦合连杆、第二耦合连杆、第三耦合连杆、第四耦合连杆、第一连杆以及第四连杆均为管状连杆，且在管状连杆两端的接头处均设有安装驱动绳索的安装孔。