1.一种基于调磁脉冲计数的磁通可调电机直接转矩控制系统，其特征在于，包括控制器，在所述控制器的外部安置有相互连接的磁通可调电机(1)、速度检测模块(2)、电压检测模块(3)、电流检测模块(4)、逆变器模块(5)、直流电源Udc(6)、双桥臂桥式逆变电路模块(16)及正负脉冲检测模块(17)；

在控制器中安置有相互连接的驱动信号产生模块(7)、速度计算模块(8)、αβ/abc变换模块(9)、定子磁链计算模块(10)、转矩计算模块(11)、转速调节模块(12)、转矩滞环模块(13)、磁链滞环模块(14)及开关表模块(15)；

其中，所述磁通可调电机(1)的输入端分别与逆变器模块(5)、正负脉冲检测模块(17)相连接，其输出端与速度检测模块(2)相连接；

所述逆变器模块(5)的输入端与直流电源Udc(6)相连接，其输出端分别与电压检测模块(3)、电流检测模块(4)相连接；

所述双桥臂桥式逆变电路模块(16)的输入端与驱动信号产生模块(7)相连接，其输出端与正负脉冲检测模块(17)相连接；

所述驱动信号产生模块(7)的输入端与速度计算模块(8)、双桥臂桥式逆变电路模块(16)中安置的ACS模块相连接，其输出端与双桥臂桥式逆变电路模块(16)相连接；

所述速度计算模块(8)的输入端与速度检测模块(2)相连接，其输出端分别与转速调节模块(12)及驱动信号产生模块(7)相连接；

所述αβ/abc变换模块(9)的输入端分别与电压检测模块(3)、电流检测模块(4)相连接，其输出端与定子磁链计算模块(10)相连接；

所述转矩计算模块(11)的输入端与定子磁链计算模块(10)相连接，其输出端与转矩滞环模块(13)相连接；

所述磁链滞环模块(14)的输出端与开关表模块(15)相连接；

所述开关表模块(15)的输入端分别与转矩滞环模块(13)、磁链滞环模块(14)相连接，其输出端与逆变器模块(5)相连接；

所述定子磁链计算模块(10)包括定子磁链补偿值计算模块(18)、计数脉冲磁链计算模块(19)、磁链测量值模块(20)、脉冲数输入模块(21)及定子磁链计算值模块(22)；

所述定子磁链补偿值计算模块(18)的输入端分别与定子磁链计算值模块(22)、计数脉冲磁链计算模块(19)相连接，其输出端分别连接在转矩计算模块(11)及磁链滞环模块(14)上；

所述磁链测量值模块(20)的输入端与脉冲数输入模块(21)相连接，其输出端与计数脉冲磁链计算模块(19)相连接；

所述双桥臂桥式逆变电路模块(16)包含有用于提供电源的直流电源Udc1及两个桥臂，每个所述的桥臂由两个IGBT开关器件及分别反向并联的二极管组成，四个IGBT器件开通关断通过驱动信号产生模块(7)输出的PWM1‑4信号分别控制，并通过输出端子a1、b1接到磁通可调电机(1)的调磁绕组上；

所述电压检测模块(3)、电流检测模块(4)获得的定子电压ua、ub、uc，定子电流ia、ib、ic，经过αβ/abc变换模块(9)得到两相静止坐标系下的电压分量uα、uβ及电流分量iα、iβ；

所述速度计算模块(8)反馈到转速输入端与转速给定值n*比较后输入到转速环调节器模块(12)，经调节后得到转矩给定值Te*；

所述转矩计算模块(11)反馈到转矩输入端与转矩给定值Te*比较后输入到转矩滞环模块(13)，经调节后得到滞环控制信号φ；

*

所述定子磁链计算模块(10)反馈到磁链输入端与磁链给定值ψs 比较后输入到磁链滞环模块(14)，经调节后得到滞环控制信号τ；

所述开关表模块(15)通过转矩滞环模块(13)与磁链滞环模块(14)调节产生的滞环控制信号φ、τ，经过开关表模块(15)选择产生PWM信号g；

所述的定子磁链计算模块(10)根据定子磁链计算值模块(22)中磁链计算值ψsc、计数脉冲磁链计算模块(19)中磁链补偿值Δψsco，经过定子磁链补偿值计算模块(18)计算得出定子磁链补偿计算ψs；

所述定子磁链计算模块(10)产生的定子磁链补偿计算ψs、两项静止坐标系下的电流分量iα、iβ，经过转矩计算模块(11)计算得出转矩计算值Te；

其控制方法的运行步骤如下：

(1)：通过电压检测模块3采集三项电压ua、ub、uc，通过电流检测模块(4)采集三相电流ia、ib、ic，并将信号输入到控制器中，根据磁通可调电机(1)在两相静止坐标系公式，即αβ/abc变换模块9，其中电流变换公式为：电压变换公式为：

式中，ia、ib、ic与ua、ub、uc是磁通可调电机(1)的三项电流、电压；iα、iβ是静止坐标系下电流分量，uα、uβ是静止坐标系下电压分量；

(2)：直接转矩控制，其核心是将磁链和转矩作为控制变量，由电机的转矩增量与磁链的关系可知，为控制电机得到其磁链方程，其磁链方程的矢量形式为：ψs＝∫(us‑Rsis)dt

式中，us与is分别为静止坐标系下的定子电压和定子电流，根据此式变形，可得两项静止坐标系下的磁链方程的矢量形式：式中，iα、iβ与uα、uβ分别为静止坐标系下的电压电流通过αβ/abc变换模块(9)变换得到，具体的定子磁链计算值ψsc，其计算公式如下：(3)：根据驱动信号产生模块(7)所得到的转速信号输出PWM1‑4信号，并由双桥臂桥式逆变电路模块(16)接收；驱动信号分别驱动桥式电路中四个IGBT器件；

当驱动信号控制器件VT1与VT4导通，电压Udc输出电流从节点a1输出到调磁绕组，并经由节点b1回到电源Udc负端，此时，输出脉冲为正向脉冲，记为正脉冲数n1；

当驱动信号控制器件VT3与VT2导通，电压Udc输出电流从节点b1输出到调磁绕组，并经由节点a1回到电源Udc负端，此时，输出脉冲为负向脉冲，记为负脉冲数‑n2；

(4)：所述定子磁链补偿值计算模块(18)是根据计数脉冲磁链计算模块(19)、定子磁链计算值计算模块(22)计算得来，定子磁链补偿值公式为：ψs＝ψsc+Δψsco

定子磁链计算值ψsc在步骤二中已叙述；计数脉冲磁链值是根据接收双桥臂桥式逆变电路模块(16)输出的脉冲数，即脉冲数输入模块(21)，该模块输出正脉冲数n1、负脉冲数‑n2，结合磁链测量值模块20中Δψs1与Δψs2计算得出，计数脉冲磁链计算值公式如下：Δψsco＝n1Δψs1‑n2Δψs2

其中，磁链测量值Δψs1与Δψs2是离线测量得到的两组数据，结合计数脉冲，对定子磁链进行实时补偿；

(5)：根据所得补偿之后的定子磁链ψs，转矩计算模块11，可计算磁链补偿后的转矩值Te，计算公式如下：式中，p为电机极对数，iα、iβ与ψsα、ψsβ分别为步骤一、二中所求得的静止坐标系下的电流分量以及矢量形式的磁链分量。