1.一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述减速器包括无孔活齿架、中心轮、端盖、激波器输入轴和复合滚柱活齿；所述无孔活齿架与激波器输入轴同轴相连；所述中心轮对应同轴设置在无孔活齿架的圆周外侧；所述端盖对应同轴设置在激波器输入轴的圆周外侧；所述端盖与中心轮同轴固连；

所述复合滚柱活齿圆周均布的轴向设置在无孔活齿架内端面的外圆周上；

所述激波器输入轴与复合滚柱活齿径向对应部分的圆周外侧设置有类椭圆形结构的激波器输入轴齿盘，所述激波器输入轴的外端为伸出端盖的轴段；

所述中心轮内部经复合滚柱活齿啮合激波器输入轴齿盘构成复合滚柱活齿啮合副；

所述无孔活齿架内端面与复合滚柱活齿接触的部位设置有圆周均布的齿槽，所述齿槽由圆周均布的轴向柱销构成；所述齿槽左右两侧端面分别设置有小圆弧段和大圆槽段；所述小圆弧段与大圆槽段的半径根据摆动半径设置，用来与复合滚柱活齿相啮合；所述小圆弧段与大圆槽段的圆心重合；且所述小圆弧段与无孔活齿架内端外圆周相接处设置有梯形凸台，使所述齿槽径向延伸至无孔活齿架内端面外圆周边缘处；所述齿槽的径向厚度小于复合滚柱活齿的直径。

2.根据权利要求1所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述小圆弧段与大圆槽段的圆心为复合滚柱活齿的理论摆动中心；所述齿槽左侧为靠近理论摆动中心的小圆弧段，且小圆弧段半径小于复合滚柱活齿半径；所述齿槽右侧为远离理论摆动中心的大圆槽段，大圆槽段径向延伸至无孔活齿架内端外圆周边缘处，且大圆槽段半径大于复合滚柱活齿半径；所述齿槽下方为复合滚柱活齿的支撑结构；所述柱销上端面的高度大于复合滚柱活齿上端面的高度；所述柱销的径向厚度小于复合滚柱活齿的直径；所述柱销径向厚度与复合滚柱活齿支撑结构径向厚度相同。

3.根据权利要求1所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述中心轮为一体化构型，由中心轮外侧壳体和中心轮齿盘组成；所述中心轮齿盘同轴固连在中心轮外侧壳体内端的圆周内侧；所述端盖内部分别设有第一内端面与第二内端面；其中，第一内端面与柱销上端面之间留有一定间隙，用于限制复合滚柱活齿轴向位置，第二内端面与激波器输入轴齿盘的上端面之间留有一定间隙，保证激波器输入轴正常运转。

4.根据权利要求3所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述复合滚柱活齿的侧面同时与中心轮齿盘的齿廓面及激波器输入轴齿盘的齿廓面啮合；所述复合滚柱活齿支撑结构与复合滚柱活齿下端面接触，所述端盖的第一内端面略高于复合滚柱活齿上端面；

所述复合滚柱活齿在中心轮齿盘齿廓面、激波器输入轴齿盘齿廓面以及端盖第一内端面、复合滚柱活齿支撑结构形成的约束空间内随齿形上下摆动，不会脱离啮合区。

5.根据权利要求1所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述无孔活齿架的外端为同轴阶梯轴，且阶梯轴与中心轮之间分别安装有两个轴承，保证所述中心轮与无孔活齿架的同轴度；所述激波器输入轴与无孔活齿架连接处之间安装有两个并排放置的轴承，保证激波器输入轴与无孔活齿架的同轴度。

6.根据权利要求5所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述轴承均为深沟球轴承。

7.根据权利要求5所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述无孔活齿架的阶梯轴与中心轮的外端之间设置有左端轴承盖；所述激波器输入轴与端盖的外端之间设置有右端轴承盖。

8.根据权利要求7所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述左端轴承盖与无孔活齿架的阶梯轴之间、右端轴承盖与激波器输入轴之间分别设置有唇形密封圈；所述左端轴承盖与中心轮之间、中心轮与端盖之间以及右端轴承盖与端盖之间分别设置有O形密封圈。

9.根据权利要求1所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述激波器输入轴的外端为阶梯轴，且阶梯轴与端盖之间安装有轴承，用于补偿摆复滚柱活齿减速器制造安装误差对同轴度的影响。

10.根据权利要求9所述的一种摆复滚柱活齿减速器，其特征在于：所述轴承为调心球轴承。