1.一种径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，包括：主轴(1)、主轴密封圈(2)、主轴轴承端盖(3)、主轴轴承Ⅰ(4)、保持架Ⅰ(5)、左壳体(6)、中心轮Ⅱ(7)、圆柱活齿系Ⅱ(8)、激波器Ⅱ(9)、保持架Ⅱ(10)、右壳体(11)、保持架轴承Ⅱ(12)、组合轴承(13)、保持架轴承Ⅰ(14)、圆柱活齿系Ⅰ(15)、主轴轴承Ⅱ(16)、激波器Ⅰ(17)和中心轮Ⅰ(18)；所述主轴(1)从左至右依次分为小径段、左段、偏心段(101)和右段；

所述激波器Ⅰ(17)由两个标准轴承组成，安装于所述主轴(1)的偏心段(101)上；所述主轴轴承Ⅰ(4)安装于所述主轴(1)的左段，通过所述主轴轴承端盖(3)进行左侧轴向限制，通过所述主轴(1)左段右侧的轴肩进行右侧轴向限制，所述主轴轴承Ⅰ(4)为整机的左支撑；所述主轴轴承Ⅱ(16)安装于所述主轴(1)的右段，通过所述保持架Ⅰ(5)右侧内孔壁进行右侧轴向限制，通过所述主轴(1)右段左侧的轴肩进行左侧轴向限制；

所述激波器Ⅱ(9)安装于所述组合轴承(13)的外端，所述组合轴承(13)安装于所述中心轮Ⅰ(18)的外端；所述激波器Ⅱ(9)通过其内偏心圆孔壁与所述组合轴承(13)配合连接实现轴向定位，所述中心轮Ⅰ(18)通过其外端轴肩与所述组合轴承(13)配合连接实现轴向定位，所述组合轴承(13)左侧及右侧分别与所述保持架Ⅰ(5)、所述保持架Ⅱ(10)间存在游隙实现轴向定位；

所述主轴轴承端盖(3)置于所述主轴(1)的小径段，通过至少4个螺栓依次固定连接所述左壳体(6)的小径端和所述保持架Ⅰ(5)的大径段，所述左壳体(6)的大径端通过至少4个螺栓在轴向方向上依次固定连接有所述中心轮Ⅱ(7)和所述右壳体(11)；

所述保持架轴承Ⅰ(14)安装于所述保持架Ⅰ(5)的右侧外圆上，通过所述保持架Ⅰ(5)左侧轴肩限制所述保持架轴承Ⅰ(14)向左轴向窜动，同时通过所述保持架Ⅱ(10)右侧的内孔壁限制所述保持架轴承Ⅰ(14)向右轴向窜动；所述保持架轴承Ⅱ(12)安装于所述保持架Ⅱ(10)的右侧外圆上，通过所述保持架Ⅱ(10)左侧轴肩限制所述保持架轴承Ⅱ(12)向左轴向窜动，同时通过所述右壳体(11)的内孔壁限制所述保持架轴承Ⅱ(12)向右轴向窜动；所述保持架轴承Ⅰ(14)和保持架轴承Ⅱ(12)为整机的右支撑；

所述中心轮Ⅰ(18)的内部啮合连接有所述圆柱活齿系Ⅰ(15)，所述圆柱活齿系Ⅰ(15)与所述激波器Ⅰ(17)啮合连接，同时所述中心轮Ⅰ(18)与所述激波器Ⅰ(17)共轭啮合连接；

所述激波器Ⅰ(17)、圆柱活齿系Ⅰ(15)、中心轮Ⅰ(18)组成第一级减速系统；

所述中心轮Ⅱ(7)的内部啮合连接有所述圆柱活齿系Ⅱ(8)，所述圆柱活齿系Ⅱ(8)与所述激波器Ⅱ(9)啮合连接，同时所述中心轮Ⅱ(7)与所述激波器Ⅱ(9)共轭啮合连接；

所述激波器Ⅱ(9)、圆柱活齿系Ⅱ(8)、中心轮Ⅱ(7)组成第二级减速系统；

所述第一级减速系统和第二级减速系统采用径向串联，所述第一级减速系统的动力由所述中心轮Ⅰ(18)输出，通过所述组合轴承(13)作为中间件，与所述激波器Ⅱ(9)径向串联耦合，将动力输入第二级减速系统，最后由所述保持架Ⅱ(10)输出。

2.根据权利要求1所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述保持架Ⅰ(5)的小径圆柱面上周向开有Z1个均匀分布的活齿槽Ⅰ(501)，且Z1的数值取决于圆柱活齿系Ⅰ(15)中包含活齿单元的数目，所述圆柱活齿系Ⅰ(15)中的每一个活齿单元置于所述活齿槽Ⅰ(501)内，可径向小范围运动。

3.根据权利要求1或2所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述中心轮Ⅰ(18)内端为异形凸轮，其内端异形凸轮正弦轮廓Ⅱ(1801)与所述激波器Ⅰ(17)外圈轮廓共轭啮合，所述圆柱活齿系Ⅰ(15)中的每一个活齿单元同时与所述中心轮Ⅰ(18)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅱ(1801)及所述激波器Ⅰ(17)外圈轮廓啮合。

4.根据权利要求1所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述保持架Ⅱ(10)的大径圆柱面上周向开有Z3个均匀分布的活齿槽Ⅱ(1001)，且Z3的数值取决于圆柱活齿系Ⅱ(8)中包含活齿单元的数目，所述圆柱活齿系Ⅱ(8)中的每一个活齿单元置于所述活齿槽Ⅱ(1001)内，可径向小范围运动。

5.根据权利要求1或4所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述激波器Ⅱ(9)为内偏心圆凸轮(901)，所述中心轮Ⅱ(7)内端为异形凸轮，所述中心轮Ⅱ(7)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅰ(701)与所述激波器Ⅱ(9)外圆轮廓共轭啮合，所述圆柱活齿系Ⅱ(8)中的每一个活齿单元同时与所述中心轮Ⅱ(7)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅰ(701)及所述激波器Ⅱ(9)外圆轮廓啮合；

所述激波器Ⅱ(9)通过所述中心轮Ⅰ(18)上所述组合轴承(13)和激波器Ⅱ(9)外端的环形槽实现轴向定位。

6.根据权利要求3所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述圆柱活齿系Ⅰ(15)的活齿单元为圆柱滚子轴承用标准圆柱滚针，用于与所述激波器Ⅰ(17)外圈轮廓及所述中心轮Ⅰ(18)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅱ(1801)高副线接触啮合。

7.根据权利要求5所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述圆柱活齿系Ⅱ(8)的活齿单元为圆柱滚子轴承用标准圆柱滚针；用于与所述激波器Ⅱ(9)外圆轮廓及所述中心轮Ⅱ(7)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅰ(701)高副线接触啮合。

8.根据权利要求3所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述中心轮Ⅰ(18)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅱ(1801)的理论轮廓曲线为平面正弦曲线，且参数方程为：式中，a1为主轴偏心段的偏心距；λ1为激波系数，与激波器Ⅰ外圈轮廓半径有关；Z2为中心轮Ⅰ的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅱ的理论轮廓波动周期数；θ2为中心轮Ⅰ的转角。

9.根据权利要求5所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述中心轮Ⅱ(7)的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅰ(701)的理论轮廓曲线为平面正弦曲线，且参数方程为：式中，a2为激波器Ⅱ内偏心圆凸轮的偏心距；λ2为激波系数，与激波器Ⅱ外圆轮廓半径有关；Z4为中心轮Ⅱ的内端异形凸轮正弦轮廓Ⅰ的理论轮廓波动周期数；θ4为保持架Ⅱ的转角。

10.根据权利要求1所述的径向串联双级圆柱活齿减速器，其特征在于，所述主轴(1)可采用法兰盘或空心轴结构，以提供不同的动力输入连接方式，适用更多场合。