1.一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，包括壳体，壳体内沿着轴向方向依次设置有输入轴(4)、相互铰接的一级激波器外圈(5)和一级激波器内圈(8)、一级活齿架(13)、相互铰接的二级激波器外圈(15)和二级激波器内圈(23)、二级活齿架(24)，其特征在于：输入轴(4)铰接在壳体内，一级激波器内圈(8)通过六个均布的第一螺钉(7)固定安装在输入轴(4)偏心轴段上；一级活齿架(13)铰接在壳体内，一级活齿架(13)的每个一级活齿槽(1301)中均有一个一级锤形滚柱活齿(9)，每个一级锤形滚柱活齿(9)同时与一级激波器外圈(5)及壳体内的弦线状的一级中心轮滚道啮合；二级激波器内圈(23)通过六个均布的第三螺钉(22)固定安装在一级活齿架(13)的偏心轴段上；二级活齿架(24)铰接在壳体内，二级活齿架(24)的每个二级活齿槽(2401)中均有一个二级锤形滚柱活齿(14)，每个二级锤形滚柱活齿(14)同时与二级激波器外圈(15)及二级中心轮(39)上的弦线状的二级中心轮滚道啮合。

2.根据权利要求1所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：一级锤形滚柱活齿(9)与二级锤形滚柱活齿(14)具有相同的外形和参数，一级锤形滚柱活齿(9)包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与一级激波器外圈(5)的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与壳体内的一级中心轮滚道啮合；

第二柱面用于与一级活齿槽(1301)啮合；二级锤形滚柱活齿(14)包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与二级激波器外圈(15)的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与壳体内的二级中心轮滚道啮合；第二柱面用于与二级活齿槽(2401)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：所述壳体沿着壳体轴线方向依次包括第一壳体(1)、一级中心轮(38)、第二壳体(11)、二级中心轮(39)、第三壳体(19)，第一壳体(1)与一级中心轮(38)通过多个均布的第二螺钉(10)固定安装在第二壳体(11)左侧；第三壳体(19) 与二级中心轮(39)通过六个均布的第四螺钉(26)固定安装在第二壳体(11)右侧；输入轴(4)铰接在第一壳体(1)内，一级活齿架(13)铰接在第二壳体(11)内，一级中心轮(38)内圈设置有一级中心轮全滚道(3801)，二级活齿架(24)铰接在第三壳体(19)内，二级中心轮(39)内圈设置有二级中心轮全滚道(3901)啮合，一级中心轮全滚道(3801)和二级中心轮全滚道(3901)的滚道面的母线与轴线平行。

4.根据权利要求2所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：所述壳体沿着壳体轴线方向依次包括第一壳体(1)、第二壳体(11)、第三壳体(19)，第一壳体(1)通过多个均布的第二螺钉(10)固定安装在第二壳体(11)左侧；第三壳体(19)通过六个均布的第四螺钉(26)固定安装在第二壳体(11)右侧；输入轴(4)铰接在第一壳体(1)内，一级活齿架(13)铰接在第二壳体(11)内，二级活齿架(24)铰接在第三壳体(19)内，其中第一壳体(1)右侧、第二壳体(11)左侧和右侧、第三壳体(19)左侧内分别设置有一级中心轮左半滚道(101)、一级中心轮右半滚道(1101)、二级中心轮左半滚道(1102)、二级中心轮右半滚道(1901)，其中一级中心轮左半滚道(101)、一级中心轮右半滚道(1101)、二级中心轮左半滚道(1102)、二级中心轮右半滚道(1901)均为母线与轴线有一定倾角的半滚道面，且半滚道面的滚道倾角与一级锤形滚柱活齿(9)和二级锤形滚柱活齿(14)的圆锥半角相等，一级锤形滚柱活齿(9)同时与第一壳体(1)和第二壳体(11)内的半滚道面啮合，二级锤形滚柱活齿(14)同时与第二壳体(11)与第三壳体(19)内的半滚道面啮合。

5.根据权利要求3或4任一项所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：

第一密封圈(2)和第二密封圈(25)分别固定安装在第一壳体(1)和第三壳体(19)上；

输入轴(4)外圈交叉滚子滚道与第一壳体(1)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第一圆柱滚子(3)，每两个第一圆柱滚子(3)之间配合有一个第五隔离块(37)；第二塞子(28)固定安装在第一壳体(1)外圈上的孔内，第二柱销(27)同时固定安装在第一壳体(1)与第二塞子(28)的销孔内，第二紧定螺钉(29)拧进第二塞子(28)并压紧第二柱销(27)；

一级激波器外圈(5)内侧交叉滚子滚道与输入轴(4)偏心轴段及一级激波器内圈(8)外的交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第二圆柱滚子(6)，每两个第二圆柱滚子(6)之间配合有一个第四隔离块(36)；

一级活齿架(13)外圈交叉滚子滚道与第二壳体(11)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第三圆柱滚子(12)，每两个第三圆柱滚子(12)之间配合有一个第三隔离块(35)；第三塞子(31)固定安装在第二壳体(11)外圈上的孔内，第三柱销(30)同时固定安装在第二壳体(11)与第三塞子(31)的销孔内，第三紧定螺钉(32)拧进第三塞子(31)并压紧第三柱销(30)；

二级激波器外圈(15)内侧交叉滚子滚道与一级活齿架(13)偏心轴段及二级激波器内圈(23)外的交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第五圆柱滚子(21)，每两个第五圆柱滚子(21)之间配合有一个第二隔离块(34)；

二级活齿架(24)外圈交叉滚子滚道与第三壳体(19)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第四圆柱滚子(20)，每两个第四圆柱滚子(20)之间配合有一个第一隔离块(33)；第一塞子(16)固定安装在第三壳体(19)外圈上的孔内，第一柱销(18)同时固定安装在第三壳体(19)与第一塞子(16)的销孔内，第一紧定螺钉(17)拧进第一塞子(16)并压紧第一柱销(18)。

6.根据权利要求5所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：一级中心轮滚道的理论齿廓线的参数方程为：

其中，a1：输入轴偏心轴段的偏心距，单位(mm)

b1：一级激波器外圈的理论廓线半径，单位(mm)

Z2：一级中心轮滚道的理论齿廓曲线波动周期数

一级活齿架的转角，单位(°) 。

7.根据权利要求6所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：二级中心轮滚道的理论齿廓线的参数方程为：

其中，a2：一级活齿架偏心轴段的偏心距，单位(mm)

b2：二级激波器外圈的理论廓线半径，单位(mm)

Z4：二级中心轮滚道的理论齿廓曲线波动周期数

二级活齿架的转角，单位(°)。

8.根据权利要求7所述的一种小型双级锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：一级活齿架(13)侧面开有Z1个均布的一级活齿槽(1301)，二级活齿架(24)侧面开有Z3个均布的二级活齿槽(2401)；

第一级传动比计算公式为：

第二级传动比计算公式为：

二级串联结构总传动比计算公式为：