1.一种基于分数阶反馈的机械臂减振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于机械臂动力学特性，构建所述机械臂的动力模型；

基于所述动力模型，获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程；

基于所述电机力矩变化方程，构建分数阶微分反馈的综合控制器；

基于对所述综合控制器进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数；

在开环控制下测试机械臂振动响应特性，分析在电机驱动力作用下机械臂的振动频率特性；

基于所述机械臂的频率特性，构建反馈控制器；

基于截取所述反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机械臂动力学特性，构建机械臂的动力模型的方法，包括：根据公式(1)，构建所述动力模型；所述公式(1)为：其中，t表示时间，q(t)表示t时刻的关节角度， 和 分别表示q(t)的一阶导和二阶导，M(q(t))为正定惯性矩阵， 为科里奥利、离心力矩阵，G(q(t))为重力力矩矩阵，τ(t)，τd(t)分别为驱动力矩和干扰力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力模型，获取当前位置的力矩，建立电机力矩变化方程的方法，包括：基于所述机械臂当前关节角度q(t)以及下一时刻期望的关节角度q(t+dt)，获取下一时刻电机的驱动力矩τ(t+dt)；

基于所述驱动力矩，构建公式(2)；公式(2)为：Δτ(t+dt)＝τ(t+dt)‑τ(t)        (2)；

基于公式(1)和公式(2)，构建所述电机力矩变化方程；其中，所述电机力矩变化方程的公式(3)为：其中dt为采样间隔时间，Δτ(t+dt)为一步驱动力矩增量，q(t+dt)为t+dt时刻期望的关节角度；M(q(t+dt))， G(q(t+dt))由相应的雅克比矩阵得到公式(4)；所述公式(4)为：

其中M’(q(t))表示M的导数，表示正定惯性矩阵变化率； 表示的导数，表示科里奥利、离心力矩阵随角度变化率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机力矩变化方程，构建分数阶微分反馈的综合控制器的方法，包括：基于公式(5)，构建所述综合控制器u(t)；所述公式(5)为：其中，β表示分数阶微分阶次， 表示q(t)的分数阶微分，其定义表达式为：其中ξ为自变量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于对所述综合控制器进行频率响应分析，获取反馈控制低通滤波器频率响应函数的方法，包括：对所述综合控制器进行频率响应分析，获取所述综合控制器响应函数；所述综合控制器响应函数的公式(6)为：其中， 可视为通过分数阶反馈得到的低通滤波器；H(s)表示输入驱动力矩与输出关节角度的开环传递函数，其中Q(s)表示q(t)的拉普拉斯变换，s表示拉普拉斯变换算子；

基于所述综合控制器响应函数，获取所述反馈控制低通滤波器频率响应函数；所述反馈控制低通滤波器频率响应函数的公式(7)为：|H2(jω)|表示频率响应函数H2(jω)的幅度函数，ψ(jω)表示频率响应函数H2(jω)的相位函数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂的频率特性，构建反馈控制器的方法，包括：基于所述频率响应函数H2(jω)的截止频率ωc，选择反馈控制器参数k和β；

基于所述频率响应函数的截止频率H2(jω)，选择反馈控制器参数k和β，以使得选择反馈控制器参数k和β，分数阶反馈控制器u(t)；

其中，所述分数阶反馈控制器的公式(8)为：将分数阶微分定义离散化可以得到离散的分数阶反馈控制器；其中所述分数阶反馈控制器的公式(9)为：其中，dt表示离散间隔时间， 表示对 圆整，且满足 表示离散分数阶微分。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于截取所述反馈控制器的特定长度以及FFT快速算法，获取分数阶反馈控制器的方法，包括：+ n

基于公式(5)，截取有限长度L∈N (L＝2，n为整数)，得到改进反馈控制器；所述改进反馈控制器的公式(10)为：基于卷积运算性质和公式(10)，获取公式(11)；所述公式(11)为：‑β ‑β ‑β

基于公式(11)计算权系数W(1)＝1 ，W(2)＝2 ，…，W(L)＝L ，得到公式(12)；所述公式(12)为：基于所述权系数，获取周期信号；

基于所述周期信号和所述FFT算法，对所述改进反馈控制器进行快速运算。