1.针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：将机械臂模型建模为离散系统；

S2：设置被控系统的采样序列周期；

S3：设置期望轨迹yd(t)，利用采样时间对其进行离散化，得到期望输出序列；

定义该序列为 式中，Td为期望时间，TS为离散时间；

S4：对初始控制信号u1(t),u2(t)...uN(t)进行离散化操作；

S5：将信号u1(t),u2(t)...uN(t)输入至实际被控系统，得到实际的输出轨迹yk(t),通过采样周期Ts对yk(t)进行采样得到yk(nTS)、 定义该序列为S6：通过采样的期望输出序列和实际输出序列 得到跟踪误差序列，离散化的跟踪误差轨迹长度变化：当Tk＜Td时

当Tk＞Td时

S7：计算反馈高阶迭代学习控制增益Li，控制函数权值Qi；

S8：根据S6中的增益Li和权值Qi，以及步骤五中的跟踪误差序列，设计反馈高阶迭代学习控制律，反馈高阶迭代学习控制律为：式中， 为第k‑i+1的

控制信号， 为第k‑i+1次误差信号， 为当前迭代误差信号，其中G为相对度；

S9：反复执行S3到S8，当学习跟踪误差到达容许范围时，停止迭代。

2.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S2中非一致区间反馈高阶迭代学习控制法的采样离散序列为则对应的时间序列为

3.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S4中离散化操作如下：u1(t)＝u1(nTS) 定义该序列为u2(t)＝u2(nTS) 定义该序列为uN(t)＝uN(nTS) 定义该序列为

4.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S5中 具体表达式如下：

5.根据权利要求1所述的针对单连杆机械臂非一致区间反馈高阶迭代学习控制方法，其特征在于：S7中还要满足如下收敛条件：式中，Qi为控制函数权值，Li为控制增益，C＝[01]，ri是一个小于1的随机数，由于轨迹长度是非一致区间，区间落在概率为q(t)，落在其他范围内概率为1‑q(t)。