1.一种夹持装置，其特征在于：包括可升降并供圆管状工件水平放置的托板（1）和四组分设于托板（1）四角处的限位单元（2），托板（1）的上表面设有供圆管状工件底部沉入的弧形凹槽（11），弧形凹槽（11）的轴向与圆管状工件的轴向相同；限位单元（2）上设有用于抵紧圆管状工件端面的第一限位端（22）和用于抵紧圆管状工件内壁的第二限位端（23）；

托板（1）的四角处均设有用于带动限位单元（2）沿圆管状工件轴向运动的轴向带动单元（3）和用于带动轴向带动单元（3）沿圆管状工件径向水平运动的径向带动单元（4）；

当伸入到圆管状工件内侧的第二限位端（23）与圆管状工件的轴线不处于同一高度时，位于圆管状工件同一端的两个限位单元（2）在相互远离时将通过第二限位端（23）与圆管状工件内壁的相对滑动拉动圆管状工件沿竖直方向运动；

所述限位单元（2）包括供轴向带动单元（3）带动运动的安装座（24）和呈“L”形设置的限位板（21），安装座（24）上设有用于带动限位板（21）在水平面上旋转的带动电机（25），带动电机（25）的输出轴连接于限位板（21）；

限位板（21）的两端分别为第一限位端（22）和第二限位端（23），第一限位端（22）和第二限位端（23）均设有用于在旋转时避让圆管状工件的避让槽（26），当带动电机（25）带动限位板（21）向圆管状工件的外侧翻转90°时，第一限位端（22）将抵紧于圆管状工件的外壁，第二限位端（23）将抵紧于圆管状工件的端面，限位板（21）与圆管状工件轴线之间的距离大于圆管状工件的内径。

2.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第一限位端（22）设有供圆管状工件的端面挤压的第一挤压板（222）和供第一挤压板（222）挤压的第一压力传感器（223），第一挤压板（222）通过第一弹簧（224）连接于第一限位端（22），第一弹簧（224）的长度方向与圆管状工件的轴向相同；

还包括供第一压力传感器（223）和轴向带动单元（3）耦接的处理器（5），当四组限位单元（2）共同夹持于圆管状工件的两端时，第一挤压板（222）将被圆管状工件的端面挤压并压紧于第一压力传感器（223），第一压力传感器（223）将向处理器（5）发射信号，处理器（5）将控制轴向带动单元（3）关闭。

3.根据权利要求2所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第二限位端（23）设有供圆管状工件的内壁挤压的第二挤压板（232）和供第二挤压板（232）挤压的第二压力传感器（233），第二挤压板（232）通过第二弹簧（234）连接于第二限位端（23），第二弹簧（234）的长度方向呈水平设置并与圆管状工件的径向相同；

第二压力传感器（233）和径向带动单元（4）耦接于处理器（5），当第一挤压板（222）压紧于第一压力传感器（223），使得处理器（5）接收到第一压力传感器（223）发射的信号时，处理器（5）将控制径向带动单元（4）带动限位单元（2）水平远离于圆管状工件的轴线，直至圆管状工件的轴线上升至第二限位端（23）处，此时第二限位端（23）将抵紧于圆管状工件的内壁，第二挤压板（232）将压紧于第二压力传感器（233），第二压力传感器（233）将向处理器（5）发射信号，处理器（5）将控制径向带动单元（4）关闭。

4.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：还包括用于带动托板（1）升降的竖直电缸（6），竖直电缸（6）的活塞杆连接于托板（1），弧形凹槽（11）的底部槽壁上设有第三安装槽（12），第三安装槽（12）内设有供圆管状工件底部挤压的第三压力传感器（13），竖直电缸（6）、第三压力传感器（13）和带动电机（25）均耦接于处理器（5）；

当第二挤压板（232）压紧于第二压力传感器（233），使得处理器（5）接收到第二压力传感器（233）发射的信号时，处理器（5）将控制竖直电缸（6）带动托板（1）上升，直至圆管状工件的底部压紧于第三压力传感器（13），第三压力传感器（13）将向处理器（5）发射信号，处理器（5）将控制竖直电缸（6）关闭并控制带动电机（25）带动限位板（21）向圆管状工件的外侧翻转90°。

5.根据权利要求4所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第一限位端（22）上设有第一安装槽（221）和用于贴合圆管状工件外壁的第一贴合面（226），第一挤压板（222）、第一弹簧（224）和第一压力传感器（223）均设于第一安装槽（221）内，第一挤压板（222）通过第一弹簧（224）连接于第一安装槽（221）的槽壁，第一压力传感器（223）通过第三弹簧（225）连接于第一安装槽（221）的槽壁，第一安装槽（221）的槽壁上安装有供第一挤压板（222）挤压的第四压力传感器（227），第四压力传感器（227）耦接于处理器（5）；

当处理器（5）控制带动电机（25）带动限位板（21）向圆管状工件的外侧翻转90°后，处理器（5）将控制径向带动单元（4）带动限位单元（2）向圆管状工件的轴线运动靠近，直至第一贴合面（226）压紧于圆管状工件的外壁，压紧于第一压力传感器（223）的第一挤压板（222）将运动压紧于第四压力传感器（227），第四压力传感器（227）将向处理器（5）发射信号，处理器（5）将控制径向带动单元（4）关闭。

6.根据权利要求5所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第二限位端（23）上设有第二安装槽（231）和用于贴合圆管状工件端面的第二贴合面（236），第二挤压板（232）、第二弹簧（234）和第二压力传感器（233）均设于第二安装槽（231）内，第二挤压板（232）通过第二弹簧（234）连接于第二安装槽（231）的槽壁，第二压力传感器（233）通过第四弹簧（235）连接于第二安装槽（231）的槽壁，第二安装槽（231）的槽壁上安装有供第二挤压板（232）挤压的第五压力传感器（237），第五压力传感器（237）耦接于处理器（5）；

当处理器（5）控制带动电机（25）带动限位板（21）向圆管状工件的外侧翻转90°后，处理器（5）将控制轴向带动单元（3）带动限位单元（2）向圆管状工件的端面运动靠近，直至第二贴合面（236）压紧于圆管状工件的端面，压紧于第二压力传感器（233）的第二挤压板（232）将运动压紧于第五压力传感器（237），第五压力传感器（237）将向处理器（5）发射信号，处理器（5）将控制轴向带动单元（3）关闭。

7.根据权利要求6所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第一安装槽（221）和第二安装槽（231）的槽壁上均安装有若干弹性凸起（27），弹性凸起（27）部分突出于第一安装槽（221）外或第二安装槽（231）外并用于抵紧圆管状工件；

当第一挤压板（222）压紧于第一压力传感器（223）而未压紧于第四压力传感器（227）和/或第二挤压板（232）压紧于第二压力传感器（233）而未压紧于第五压力传感器（237）时，弹性凸起（27）将被压缩并抵紧于圆管状工件，第一贴合面（226）和第二贴合面（236）将未抵紧于圆管状工件；

当第一挤压板（222）压紧于第四压力传感器（227）和/或第二挤压板（232）压紧于第五压力传感器（237）时，弹性凸起（27）将被进一步压缩并抵紧于圆管状工件，第一贴合面（226）和第二贴合面（236）将抵紧于圆管状工件。

8.根据权利要求6所述的一种夹持装置，其特征在于：所述第一贴合面（226）呈弧形设置，第二贴合面（236）呈平面形设置。

9.一种具有夹持装置的机械手，其特征在于：包括权利要求1至8任意一项所述的夹持装置、用于驱动夹持装置在水平面上旋转的驱动电机（7）、用于带动驱动电机（7）升降的竖直直线模组（8）和用于带动竖直直线模组（8）水平运动的水平直线模组（9），驱动电机（7）的输出轴连接于夹持装置，驱动电机（7）安装在竖直直线模组（8）上，竖直直线模组（8）安装在水平直线模组（9）上。