1.一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：包括桁架机架(1)；所述的桁架机架(1)安装有桁架Y轴主横梁(2)以及加强副梁(3)；所述的桁架Y轴主横梁(2)以及加强副梁(3)之间可移动架设有X轴梁(4)，X轴梁(4)可移动设置有Z轴梁(5)，Z轴梁(5)的底端设置有机械夹具(6)以及制动装置(7)；机械夹具(6)可于Z轴梁(5)上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的X轴梁(4)、Z轴梁(5)以及机械夹具(6)均通过移动装置(9)进行移动。

3.根据权利要求2所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的移动装置(9)包括伺服电机、滑块以及履带。

4.根据权利要求1所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的桁架Y轴主横梁(2)设置有第一连接件(201)，加强副梁(3)设置有第二连接件(301)，桁架机架(1)设置有与第一连接件(201)以及第二连接件(301)对应的第三连接件(103)。

5.根据权利要求1所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的桁架机架(1)的两侧具有双横杆(101)；所述的桁架机架(1)设置有多个支撑柱(102)，支撑柱(102)的底端固定连接有地脚(8)。

6.根据权利要求5所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的地脚(8)开设有限位孔(801)。

7.根据权利要求1所述的一种三轴桁架机械手装置，其特征在于：所述的机械夹具(6)设置有驱动结构(601)。