1.一种抓取装置，其特征在于：抓紧杆（1）与第一抓紧杆（2）活动连接，抓紧杆（1）与抓紧摆杆（3）活动连接，抓紧摆杆（3）与第一抓紧杆（2）活动连接，抓紧摆杆（3）与第二抓紧杆（4）活动连接，第二抓紧杆（4）与抓取套（6）活动连接，抓取套（6）与曲柄架（7）活动连接，固定杆（5）与抓紧摆杆（3）活动连接，固定杆（5）与曲柄架（7）固定连接，连杆（9）与抓取套（6）活动连接，连杆（9）与曲柄（8）活动连接，曲柄架（7）与曲柄（8）活动连接。