1.一种取物机械手，其特征在于，包括机架、夹持机构及推送机构，所述夹持机构包括两组夹持件及夹持驱动组件，所述两组夹持件设于机架，所述夹持驱动组件固设于机架，所述推送机构包括滚轮及旋转驱动组件，所述滚轮转动设于机架，并位于两组夹持件的前上方，所述旋转驱动组件固设于机架，所述滚轮设有能够与货物的上表面接触的摩擦部，所述旋转驱动组件与滚轮传动连接，供所述滚轮的摩擦部与货物的上表面接触时驱动滚轮旋转，以推动货物朝向两组夹持件之间移动，所述两组夹持件分别设有能够与货物的两侧部相接触的夹持部，所述夹持驱动组件与两组夹持件传动连接，以驱动两组夹持件相对移动，并通过夹持部夹持位于两组夹持件之间的货物。

2.根据权利要求1所述的一种取物机械手，其特征在于，所述两组夹持件分别通过第一枢轴转动设于机架，所述夹持驱动组件能够驱动两组夹持件分别绕第一枢轴的轴线转动，供两组夹持件的夹持部相向或背向移动，以夹持或松开货物。

3.根据权利要求2所述的一种取物机械手，其特征在于，所述夹持驱动组件包括第一电机及第一蜗杆，所述第一电机固设于机架，所述第一蜗杆转动设于机架，所述第一电机与第一蜗杆传动连接，以驱动第一蜗杆绕其轴线转动，所述两组夹持件分别设有第一齿轮，所述两组夹持件通过第一齿轮相啮合，其中一组夹持件设有第一蜗轮，所述第一蜗杆与第一蜗轮相啮合，以驱动夹持件绕第一枢轴的轴线转动。

4.根据权利要求3所述的一种取物机械手，其特征在于，所述两组夹持件的端部分别设有缓冲垫，所述夹持部为设于缓冲垫侧部的弧形面。

5.根据权利要求1所述的一种取物机械手，其特征在于，所述两组夹持件分别滑动设于机架，所述夹持驱动组件能够驱动两组夹持件对向或背向平行移动，以夹持或松开货物。

6.根据权利要求5所述的一种取物机械手，其特征在于，所述夹持驱动组件为丝杆直线模组、气缸模组或齿轮齿条模组。

7.根据权利要求1所述的一种取物机械手，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第二电机及第二蜗杆，所述第二电机固设于机架，所述第二蜗杆转动设于机架，所述第二电机与第二蜗杆传动连接，以驱动第二蜗杆绕其轴线转动，所述滚轮设有第二蜗轮，所述第二蜗杆与第二蜗轮相啮合，以驱动滚轮转动。

8.根据权利要求7所述的一种取物机械手，其特征在于，所述滚轮的旋转轴线与水平面相平行，所述第二蜗轮设于滚轮上部的周侧。

9.根据权利要求1所述的一种取物机械手，其特征在于，所述滚轮通过第二枢轴转动设于机架，所述旋转驱动组件包括固设于机架的第三电机，所述第三电机与第二枢轴传动连接，以驱动滚轮绕第二枢轴的轴线旋转。

10.根据权利要求8所述的一种取物机械手，其特征在于，所述滚轮下部的弧面固设有橡胶垫，所述摩擦部为设于橡胶垫底部的圆弧面。