1.一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，包括定子机构和动子机构，其特征在于：所述定子机构包括两个侧边线圈（1）、两个侧边铁芯（11）、一个中部线圈（5）、一个中部铁芯（4）和两个连接铁轭（12），所述侧边线圈（1）绕设在侧边铁芯（11）上，两个所述连接铁轭（12）和两个所述侧边铁芯（11）围成一个环形结构，所述连接铁轭（12）与侧边铁芯（11）交错设置，所述中部铁芯（4）连接在两个所述连接铁轭（12）之间，所述中部线圈（5）绕设在中部铁芯（4）上；所述动子机构包括两块侧边永磁体（6）、一块中部永磁体（10）和一个动子支架（7），所述动子支架（7）活动安装在定子机构的上端，两块所述侧边永磁体（6）安装在动子支架（7）的两端，所述中部永磁体（10）安装在动子支架（7）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：两个所述连接铁轭（12）的侧部均连接有滑轨支架（2），两个所述滑轨支架（2）上连接有直线滑轨（3），所述动子支架（7）可沿着直线滑轨（3）滑动。

3.根据权利要求2所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：所述直线滑轨（3）的下端安装有直线滑块（9），所述动子支架（7）通过转动轴承（8）转动安装在直线滑块（9）的下端。

4.根据权利要求3所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：所述转动轴承（8）嵌设在直线滑块（9）上，所述转动轴承（8）的内圈插接有运动输出终端（13），所述运动输出终端（13）的端部连接在动子支架（7）上。

5.根据权利要求1所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：两块所述侧边永磁体（6）的尺寸相同，两个所述侧边线圈（1）的匝数和结构尺寸均相同。

6.根据权利要求1所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：在定子机构和动子机构的配合下，可实现直线运动、旋转运动以及直线旋转运动三种运动方式。

7.根据权利要求6所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：直线运动时，所述中部线圈（5）通直流电，根据洛伦兹力原理F=BIL，由于力的作用是相互的，中部永磁体（10）受到持续的作用力，以生成直线运动；

两个所述侧边线圈（1）可根据实际需求确认通电方向或是否通电，若两个侧边永磁体（6）充磁方向相同，两个侧边线圈（1）通入相同方向直流电机，则两个侧边永磁体（6）受到相同方向电磁力进而生成直线运动；若两个侧边永磁体（6）充磁方向相反，两个侧边线圈（1）通入相反方向直流电机，则两个侧边永磁体（6）受到相同方向电磁力进而生成直线运动；若实际工况对直线推力要求不高，两个侧边线圈（1）可不通电，由中部线圈（5）和中部永磁体（10）提供直线推力。

8.根据权利要求6所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：旋转运动时，若需生成单独的旋转运动，中部线圈（5）不通电，两个侧边线圈（1）可根据实际需求选择通电方向，若两个侧边永磁体（6）充磁方向相同，两个侧边线圈（1）通入相反方向直流电机，则两个侧边永磁体（6）受到相反方向电磁力进而生成有效的旋转转矩，以产生旋转运动；若两个侧边永磁体（6）充磁方向相反，两个侧边线圈（1）通入相同方向直流电机，则两个侧边永磁体（6）受到相反方向电磁力进而生成有效的旋转转矩。

9.根据权利要求6所述的一种直线运动轴线与旋转运动轴线垂直的直线旋转永磁电机，其特征在于：直线旋转运动时，中部线圈（5）通直流电，根据洛伦兹力原理F=BIL，由于力的作用是相互的，中部永磁体（10）受到持续的作用力，以生成直线运动；

如两个侧边永磁体（6）充磁方向相同，两个侧边线圈（1）通入相反方向直流电机，则两个侧边永磁体受到相反方向电磁力进而生成有效的旋转转矩，以产生旋转运动；若两个侧边永磁体（6）充磁方向相反，两个侧边线圈（1）通入相同方向直流电机，则两个侧边永磁体（6）受到相反方向电磁力进而生成有效的旋转转矩，以产生旋转运动。