1.一种直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，包括主轴和套设于所述主轴上的复合机构，所述复合机构包括壳体和安装于所述壳体内的花键螺母、第一定位驱动机构、滚珠螺母以及第二定位驱动机构；

所述花键螺母和滚珠螺母分别套设于所述主轴上，且二者左右并列分布；

所述主轴上开设有沿表面轴向设置的第一沟槽和螺旋式绕设于所述主轴表面上的第二沟槽；

所述花键螺母的内圆周上设有与所述第一沟槽相匹配的花键齿，所述滚珠螺母的内圆周上设有与所述第二沟槽匹配的外通道，所述外通道与设置于所述滚珠螺母内部的内通道相连通形成闭合回路，所述闭合回路内填充有若干钢珠；

所述第一定位驱动机构能够为所述花键螺母提供动力，所述第二定位驱动机构能够为所述滚珠螺母提供动力。

2.如权利要求1所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述第二沟槽包括底部的弧形段和两侧的壁空段，所述钢珠的底部与所述弧形段贴合。

3.如权利要求2所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述壁空段的深度K大于所述主轴上相邻两条所述第一沟槽之间的突起的高度。

4.如权利要求2所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述壁空段的内壁与所述钢珠之间的间隙G为0.4mm‑0.6mm。

5.如权利要求2所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述弧形段的深度H2的深度为14％D至18％D，其中D为所述钢珠的直径。

6.如权利要求1所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述外通道的深度H1的深度为14％D至18％D，其中D为所述钢珠的直径。

7.如权利要求1所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述花键齿沿轴向的长度大于2P，其中P为所述主轴的导程。

8.如权利要求7所述的直线运动与旋转运动复合的传动装置，其特征在于，所述花键齿的两端分别设有倒角，所述倒角的长度为0.2P，所述倒角的角度为10度。